CAN通讯的总结
1.CAN通讯有2套国际标准，2套协议版本号，3种故障状态，4种数据帧类型，5种总线错误类型。
2.CAN的国际标准有两种ISO11898和ISO11519。
3.CAN2.0协议分为A版和B版两种，A版协议仅支持11位标识符（称为标准帧），B版协议兼容11位，向上扩展到19位标识符（称为扩展帧）。
4.CAN总线中。不论什么一个节点发生了错误，那么这个节点可能处于3种故障状态：错误主动状态，错误被动状态，离线状态。
错误主动状态:能够正常參加总线通讯，检測出错误时。输出主动错误标志。错误被动状态：是易引起错误的状态，尽管能參加总线通讯。但为最好还是碍其他节点通讯，接收时不能积极的发送错误通知，处于被动错误状态的节点即时检測出错误，而其他处于主动错误状态的节点假设没有发现错误。整个总线也被觉得没有错误。
离线状态：不能參加总线通讯的状态。
4.CAN总线中有5类错误。这5类错误并不具有排他性，能够同一时候发生。CAN总线在随意时刻，仅仅有一个节点在发送数据，其它全部节点都是在接收，仅仅有相应的ID报文节点对接收的报文做出应答反应。
5.位错误（Bit Error）：节点是边发送边检听相应的位，发送的位和检測的位假设不一致，则检測到一个位错误。
6.填充错误（Stuff Error）监听到6个连续同样的为电平时。则检測到一个位填充错误。
7.CRC错误（CRC Error）发送节点会对报文的帧起始，仲裁场。数据场进行CRC计算。求出CRC校验码，并将其也发送出去。接收节点在接收到数据后，会依据CRC校验码来推断接收到的数据在传送过程中是否出错。
8.形式错误（）一个固定形式的位场中含有非法位时。则检測到一个形式错误。
9.应答错误（）仅仅要在应答期间所监听的位不为显性。则发送器检測到一个应答错误。
应答场包含应答位和应答分隔符。发送节点发送的这两位均为隐性电平，这时仅仅有正确接收报文的接收节点发送显性电平来覆盖它。
11.串口通信是一对一的通信。SPI的通信是一对多的通信。
CAN的一大特点，多主机串行通信：也就是在总线空暇时，全部单元都能够发送消息。最先訪问的节点能够获得发送权，若多个节点觉得自己获得发送权同一时候開始发送数据时，依据ID的优先级来竞争总线的发送权。总线上的节点没有类似于MAC物理地址的信息，所以在总线上增减单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不须要改变。
单元依据报文ID决定接收或者屏蔽该报文，报文ID在一定程度上也决定了此帧数据的优先级，发送的信息遭到破坏后。可自己主动重发。节点在错误严重的情况下具有自己主动退出总线的功能。
12.CAN总线上全部的节点都能够检測错误。检測出错误的单元会立马通知其它全部单元。
正常发送的节点一旦检測出错误，会强制结束当前的发送，强制结束发送的节点会不断重复的发送此信息直到成功发送为止，或进入总线关闭状态。
13.CAN总线上的信号使用差分电压进行传送，两条信号线被称为CAN_H 和CAN_L,静态时均是2.5v左右。这时的状态表示逻辑1，也称为隐性电平。通常CAN_H为3.5，CAN_L为1.5时。表示为逻辑0。称为显性电平。
14.DSP的ＣＡＮ模块的引脚在发送数据的同一时候。其接受引脚也在监听所发送的数据。也就是，发送数据的时候。接受引脚上也会有对应的波形能够在示波器上显示。假设ＣＡＮ总线上仅仅有发送节点。却没有接受节点。那么这个发送节点会一直发送数据直到发送成功为止，也就是收到有效的应答信号。
15.CAN协议里对ACK（应答场）有例如以下的描写叙述：
应答场长度为2 个位。包括应答间隙（ACK SLOT）和应答界定符（ACK DELIMITER）。
在应答场里，发送站发送两个“隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK SLOT）期间（发送ACK 信号）向发送器发送一“显性”的位以示应答。
15.应答间隙：全部接收到匹配CRC 序列（CRC SEQUENCE）的站会在应答间隙（ACK SLOT）期间用一“显性”的位写入发送器的“隐性”位来作出回答。ACK 界定符：ACK 界定符是ACK 场的第二个位，而且是一个必须为“隐性”的位。因此，应答间隙（ACK SLOT）被两个“隐性”的位所包围。也就是CRC 界定符（CRC DELIMITER）和ACK 界定符（ACK DELIMITER）。
16.在CAN协议的错误检測部分有这种描写叙述：
位错误：站单元在发送位的同一时候也对总线进行监视。假设所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检測到一个位错误（BIT ERROR）。
可是在仲裁场（ARBITRATION FIELD）的填充位流期间或ACK间隙（ACK SLOT）发送一“隐性”位的情况是例外的—— 此时。当监视到一“显性”位时。不会发出位错误（BIT ERROR）。应答错误：仅仅要在ACK 间隙（ACK SLOT）期间所监视的位不为“显性”。则发送器会检測到一个应答错误（ACKNOWLEDGMENT ERROR）。
17.发送者在发送的同一时候，会监视总线上的数据，假设与发送的娄据不一致，则表示发送失败或自己失去仲裁，马上停止发送或转入接收模式。假设有一个节点在ACK SLOT的时间内发送“显性”位。则发送者觉得此次发送报文成功。假设发送者检測到ACK SLOT为隐性位。则表示没有节点填充ACK SLOT。则发送者会检測到这个隐性位而知道发送失败。此条报文须要重发。所以，当总线上仅仅有一个节点的时候，或是仅仅有一个节点能够收发数据的时候。这个节点是发不出去数据的，由于它所发出的数据帧中的ACK SLOT没有另外一个节点来填充，将永远是隐性位，这个节点会一直重发数据直到发送成功或发送被取消。
18.（注：一：总线上仅仅有一个节点并且它向外发送了数据。它确实不会收到不论什么ACK。它会变成“error passive”可是它不会变成BUS off。why？请參考CAN specificaton 2.0-partB-Fault_Confinement--rule3--exception1 二:其他检測到CRC错误的节点不会立即发送错误帧，而是在ACK delimiter之后才发送。请參考CAN specificaton 2.0-partB-Error_Signalling）
19.ACK SLOT仅仅有一个BIT，而接下去的ACK delimiter始终为隐性（我们可觉得是1），当数据到达ACK SLOT的时候。全部的节点都会发送显性位（我们能够觉得是0），而发送者在ACK这个时间里保持隐性位（即发送者在发送的时候ACK SLOT 为1），这时发送者会检測总线上的ACK时间内的信号，假设是0，则表示正确，假设是1，表示有错误。假设其中有某一个节点在ACK SLOT填入隐性位，则总线上相同还是显性位电平，故仅仅要总线上有一个节点正确接收到数据。则ACK SLOT就会被填入显性电平；那么，接收错误的节点怎样来告知发送者此次发送不成功呢？这时候就要用到CAN的错误帧，当一个接收者收到错误的数据的时候，它马上開始发送一个错误帧。则接下去总线上的信号就是这个错误帧。其他的节点和发送者也都会收到这个错误帧，那全部的节点都知道出错了，接收者会丢掉此次消息，而发送者会试图重发此次消息。这才是ACK SLOT真正的含义。
20.我们觉得，发送者在发数据的时候。CANTX在发送数据，而CANRX同一时候也在接收数据，当发送者发送ACK为隐性时。接收到的ACK SLOT一定要是显性才会正确。那么。当有节点正确接收到了数据。在ACK SLOT填上显性位后，接收错误的节点这时候会怎样呢？接收错误的节点就会立即发送错误帧，通常是发送连续的6个0或1。依据CAN的位填充原理，当有五个连续的0或1出现时，为了传送中的同步，必须插入一个反相位的BIT作为填充位，假设连续出现6个或以上的同样信号，则此次传送错误，数据将被丢弃。故当发送者收到这个错误帧后，便会知道发送出错。并试图重发数据。
