小新新的蜡笔

摘要： https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503 一、位姿变换1、旋转矩阵与变换矩阵旋转矩阵是描述刚体旋转最常见的一种形式，而变换矩阵通常是指旋转矩阵与平移向量组成的齐次变换矩阵。对于三维空间的位姿变换，有旋转矩阵： R=[r1r2r 阅读全文