【转】RT-Thread学习笔记——移植RT-Thread到STM32
前言
从本文开始，记录自己的RT-Thread学习笔记，基于STM32L475VET6讲解，相关开发板用RTT&正点原子的潘多拉IoT Board开发板。本文先从Nano开始学起，个人觉得对于初学者，还是先学会Nano的移植，把内核部分向学一遍，再去学组件和设备驱动以及其他的东西，这里包括RT-Thread的内核移植、FinSH移植，相关代码到GitHub下载：https://github.com/sanjaywu/STM32L475_PANDORA_RT-Thread_DEMO
一、获取裸机工程
1、裸机工程可到GitHub下载：https://github.com/sanjaywu/STM32L475_PANDORA_DEMO，下载完成之后，打开工程文件夹，可以发现如下文件：
2、接着我们把HARDWARE、SYSTEM和USMART这三个文件删除，HARDWARE文件夹是裸机的外设驱动，在讲解移植的时候不需要用到，SYSTEM文件夹有delay延时、串口驱动和相关类型宏定义，在移植RT-Thread的时候，我们会重新实现delay延时和串口驱动以及类型宏定义。
二、下载 RT-Thread Nano 源码
1、RT-Thread Master 的源码可从 RT-Thread GitHub 仓库下载，Nano 就是从里面扣出来的，去掉了一些组件和各种开发板的 BSP，保留了 OS的核心功能，但足够我们使用。RT-Thread 官方并没有将抠出来的Nano 放 到 他 们 的 官 方 网 站 ， 而 是 作 为 一 个 Package 放 在 了 KEIL 网 站：http://www.keil.com/dd2/pack/，目前最新的是3.1.1版本，打开这条连接，然后拉到下面找到RT-Thread的Package：
2、点击箭头下载，弹出窗口点击OK，然后开始下载：
3、下载完成之后双击安装这个pack，安装的路径和你安装MDK5的时候是一样的，我安装的是默认路径。
4、安装完成之后，找到你安装MDK5的路径，然后按这个路径找到RT-Thread的源码：C:\Keil_v5\ARM\PACK\RealThread\RT-Thread\3.1.1：
三、往裸机工程添加 RT-Thread 源码
1、在前面下载好的裸机工程里，再新建一个文件夹为RT-Thread的，然后将上面下载好的Nano版源码拷贝到这个文件：
2、对于Nano源码各个文件内容删减：
（1）打开bsp，这里RT-Thread是放底层驱动的东西：
除了board.c和rtconfig.h这两个文件，其他都删除，然后再新建一个board.h头文件。
（2）打开components，RT-Thread组件放置的地方，只有一个finsh，保留它，这个finsh非常好用：
（3）打开libcpu —> arm，因为用的是STM32L4xx，是cortex-m4，所以只需保留cortex-m4即可，其它都删除：
（4）剩下的include和src文件设RT-Thread的头文件和内核源码，不能删除，保留完整。
（5）接着，新建一个文件夹来放设备驱动，命名device_drivers。这里为什么要用RT-Thread设备驱动呢，因为RT-Thread的finsh功能实现需要串口，这里就用先只设备驱动里面的串口驱动来实现，自己从RT-Thread的master版本中整理出来，代码可以看工程（https://github.com/sanjaywu/STM32L475_PANDORA_RT-Thread_DEMO）里面的，这样既能实现finsh也能实现rt_kprintf。当然你也可以自己写一个串口驱动，只不过后面一直finsh就会很麻烦，读写函数都要改掉，而且容易出错。
最终移植整理好之后，RT-Thread的文件如下：
四、修改rtconfig.h
1 #ifndef __RTTHREAD_CFG_H__ 2 #define __RTTHREAD_CFG_H__ 3 4 /* RT-Thread内核部分 */ 5 #define RT_NAME_MAX 8 //内核对象名称最大长度，大于该长度的名称多余部分会被自动裁掉 6 #define RT_ALIGN_SIZE 4 //字节对齐时设定对齐的字节个数。常使用ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)进行字节对齐 7 #define RT_THREAD_PRIORITY_MAX 32 //定义系统线程优先级数；通常用RT_THREAD_PRIORITY_MAX-1定义空闲线程的优先级 8 #define RT_TICK_PER_SECOND 1000 //定义时钟节拍，为1000时表示1000个tick每 秒，一个tick为1ms 9 #define RT_USING_OVERFLOW_CHECK //检查栈是否溢出，未定义则关闭 10 #define RT_DEBUG //定义该宏开启debug模式，未定义则关闭 11 #define RT_DEBUG_INIT 0 //开启debug模式时：该宏定义为0时表示关闭打印组件初始化信息，定义为1时表示启用 12 #define RT_DEBUG_THREAD 0 //开启debug模式时：该宏定义为0时表示关闭打印线程切换信息，定义为1时表示启用 13 #define RT_USING_HOOK //定义该宏表示开启钩子函数的使用，未定义则关闭 14 #define IDLE_THREAD_STACK_SIZE 256 //定义了空闲线程的栈大小 15 16 /* 17 线程间同步与通信部分， 18 该部分会使用到的对象有信号量、 19 互斥量、事件、邮箱、消息队列、信号等 20 */ 21 #define RT_USING_SEMAPHORE //定义该宏可开启信号量的使用，未定义则关闭 22 #define RT_USING_MUTEX //定义该宏可开启互斥量的使用，未定义则关闭 23 #define RT_USING_EVENT //定义该宏可开启事件集的使用，未定义则关闭 24 #define RT_USING_MAILBOX //定义该宏可开启邮箱的使用，未定义则关闭 25 #define RT_USING_MESSAGEQUEUE //定义该宏可开启消息队列的使用，未定义则关闭 26 #define RT_USING_SIGNALS //定义该宏可开启信号的使用，未定义则关 闭 27 28 /* 内存管理部分 */ 29 #define RT_USING_MEMPOOL //定义该宏可开启静态内存池的使用，未定义则关闭 30 #define RT_USING_MEMHEAP //定义该宏可开启两个或以上内存堆拼接的使用，未定义则关闭 31 #define RT_USING_SMALL_MEM //定义该宏可开启开启小内存管理算法，未定义则关闭 32 //#define RT_USING_SLAB //定义该宏可开启SLAB内存管理算法，未定义则关闭 33 #define RT_USING_HEAP //定义该宏可开启堆的使用，未定义则关闭 34 35 /* 内核设备对象 */ 36 #define RT_USING_DEVICE //表示开启了系统设备的使用，使用设备驱动 37 #define RT_USING_CONSOLE //定义该宏可开启系统控制台设备的使用，未定义则关闭 38 #define RT_CONSOLEBUF_SIZE 128 //定义控制台设备的缓冲区大小 39 #define RT_CONSOLE_DEVICE_NAME "uart1" //控制台设备的名称 40 41 /* 自动初始化方式 */ 42 #define RT_USING_COMPONENTS_INIT //定义该宏开启自动初始化机制，未定义则关闭 43 #define RT_USING_USER_MAIN //定义该宏 启设置应用入口为main函数 44 #define RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE 2048 //定义main线程的栈大小 45 46 /* FinSH */ 47 #define RT_USING_FINSH //定义该宏可开启系统FinSH调试工具的使用，未定义则关闭 48 #ifdef RT_USING_FINSH 49 #define FINSH_THREAD_NAME "tshell" //开启系统FinSH时：将该线程名称定义为tshell 50 #define FINSH_USING_HISTORY //开启系统FinSH时：使用历史命令 51 #define FINSH_HISTORY_LINES 5 //开启系统FinSH时：对历史命令行数的定义 52 #define FINSH_USING_SYMTAB //开启系统FinSH时：定义该宏开启使用Tab键，未定义则关闭 53 #define FINSH_THREAD_PRIORITY 20 //开启系统FinSH时：定义该线程的优先级 54 #define FINSH_THREAD_STACK_SIZE 4096 //开启系统FinSH时：定义该线程的栈大小 55 #define FINSH_CMD_SIZE 80 //开启系统FinSH时：定义命令字符长度 56 #define FINSH_USING_MSH //开启系统FinSH时：定义该宏开启MSH功能 57 #define FINSH_USING_MSH_DEFAULT //开启系统FinSH时：开启MSH功能时，定义该宏默认使用MSH功能 58 #define FINSH_USING_MSH_ONLY //开启系统FinSH时：定义该宏，仅使用MSH功能 59 #endif 60 61 /* 关于 MCU */ 62 #define STM32L475VE //定义该工程使用的MCU为STM32L475VE 63 #define RT_HSE_VALUE 8000000 //定义时钟源频率 64 #define RT_USING_LED //定义该宏开启LED的使用 65 #define RT_USING_SERIAL //定义该宏开启串口的使用 66 #define BSP_USING_UART1 //定义该宏开启UART1的使用 67 68 69 #endif/* __RTTHREAD_CFG_H__ */
五、修改board.c
1、添加系统时钟初始函数，这里使用HAl库将系统初始化为80MHz：
1 void _Error_Handler(char *file, int line) 2 { 3 /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ 4 /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ 5 while(1) 6 { 7 } 8 /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ 9 } 10 11 /* 12 * @brief System Clock Configuration 13 * @retval None 14 */ 15 void SystemClock_Config(void) 16 { 17 RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct; 18 RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct; 19 20 __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); 21 22 /* Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ 23 RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; 24 RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; 25 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; 26 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; 27 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 1; 28 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 20; 29 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV7; 30 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = RCC_PLLQ_DIV2; 31 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = RCC_PLLR_DIV2; 32 if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) 33 { 34 _Error_Handler(__FILE__, __LINE__); 35 } 36 37 /* Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ 38 RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1| RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; 39 RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; 40 RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; 41 RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; 42 RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; 43 44 if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK) 45 { 46 _Error_Handler(__FILE__, __LINE__); 47 } 48 49 /* Configure the main internal regulator output voltage */ 50 if (HAL_PWREx_ControlVoltageScaling(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1) != HAL_OK) 51 { 52 _Error_Handler(__FILE__, __LINE__); 53 } 54 }
2、修改Tick相关函数，初始化SysTick，：
1 /** 2 * HAL adaptation 3 */ 4 HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority) 5 { 6 /* Return function status */ 7 return HAL_OK; 8 } 9 10 uint32_t HAL_GetTick(void) 11 { 12 return rt_tick_get() * 1000 / RT_TICK_PER_SECOND; 13 } 14 15 void HAL_SuspendTick(void) 16 { 17 return ; 18 } 19 20 void HAL_ResumeTick(void) 21 { 22 return ; 23 } 24 25 void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay) 26 { 27 return ; 28 } 29 30 void SysTick_Handler(void) 31 { 32 /* enter interrupt */ 33 rt_interrupt_enter(); 34 35 rt_tick_increase(); 36 37 /* leave interrupt */ 38 rt_interrupt_leave(); 39 }
3、修改rt_hw_board_init函数，初始化SysTick：
1 /** 2 * This function will initial your board. 3 */ 4 void rt_hw_board_init() 5 { 6 /* 使用HAL库，初始化HAL */ 7 HAL_Init(); 8 9 /* 初始化系统时钟和SysTick */ 10 SystemClock_Config(); 11 SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND); 12 13 /* 硬件 BSP 初始化统统放在这里，比如 LED，串口，LCD 等 */ 14 #ifdef RT_USING_LED 15 led_init(); 16 #endif 17 18 #ifdef RT_USING_SERIAL 19 stm32_hw_usart_init(); 20 #endif 21 22 23 /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */ 24 #ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT 25 rt_components_board_init(); 26 #endif 27 28 #if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE) 29 rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME); 30 #endif 31 32 #if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP) 33 rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get()); 34 #endif
4、增加RT-Thread堆空间大小，因为finsh需要和其他线程需要，我这里先修改为16K，后期使用具体看MCU的RAM和实际需要调节：
六、新建MDK工程
1、新建一个BSP文件夹用于放自己写的外设驱动：
2、然后新建一个MDK工程，往工程里面加入相关文件，如下：
这里我们重点关注几个文件夹： BSP、RT-Thread_bsp、RT-Thread_device_drviers、RT-Thread_libcpu。
（1）BSP，放用户自己写的驱动，如LED驱动、LCD驱动等：
（2） RT-Thread_bsp：放RT-Thread做的BSP、board.c、board.h、rt_config.h，放RT-Thread做的BSP可以是串口驱动等：
（3）RT-Thread_device_drviers：放RT-Thread的设备驱动框架，如串口、I2C、SPI等，我们目前只先用到串口：
（4）RT-Thread_libcpu：放CPU 架构，我们用的是SMT32L4xx，因此这里是cortex-m4，在添加cpuport.c和context_rvds.S：
3、添加相关头文件到工程：
七、修改main.c
1、将main函数修改如下：
1 #include "main.h" 2 #include "board.h" 3 #include "rtthread.h" 4 5 6 int main(void) 7 { 8 u32 count = 1; 9 10 while(count > 0) 11 { 12 LED_R(0); 13 rt_kprintf("led on, count: %d\r\n", count); 14 rt_thread_mdelay(500); 15 LED_R(1); 16 rt_thread_mdelay(500); 17 rt_kprintf("led off\r\n"); 18 count++; 19 } 20 21 return 0; 22 }
2、保存工程，然后编译工程，下载到开发板,观察LED灯情况，会亮500ms后再灭500ms，同时串口打印相关信息：
3、测试finsh功能：
为更加直观看finsh相关功能，将main函数的串口打印代码注释掉，然后重新编译，下载到开发板：
1 #include "main.h" 2 #include "board.h" 3 #include "rtthread.h" 4 5 6 int main(void) 7 { 8 u32 count = 1; 9 10 while(count > 0) 11 { 12 LED_R(0); 13 //rt_kprintf("led on, count: %d\r\n", count); 14 rt_thread_mdelay(500); 15 LED_R(1); 16 rt_thread_mdelay(500); 17 //rt_kprintf("led off\r\n"); 18 count++; 19 } 20 21 return 0; 22 ｝
接着打开串口，打印如下信息：
按tab键：
输入list_thread：
更多finsh的讲解到RT-Thread官方看相关文档。
八、RT-Thread 启动流程
当你拿到一个移植好的 RT-Thread 工程的时候，你去看 main 函数，只能在 main 函数里面看到创建线程和启动线程的代码，硬件初始化，系统初始化，启动调度器等信息都看不到。那是因为 RT-Thread 拓展了 main 函数，在 main 函数之前把这些工作都做好了。
1、在components.c中有如下代码：
1 /* $Sub$$main 函 数 */ 2 int $Sub$$main(void) 3 { 4 rtthread_startup(); 5 return 0; 6 }
在这里 $Sub$$main 函数仅仅调用了 rtthread_startup() 函数，在 components.c 的代码中找到rtthread_startup() 函数，如下：
启动流程如下（图片来源RT-Thread编程指南）：
启动流程图——来源RT-Thread编程指南这部分启动代码，大致可以分为四个部分：
（1）初始化与系统相关的硬件；
（2）初始化系统内核对象，例如定时器、调度器、信号；
（3）创建 main 线程，在 main 线程中对各类模块依次进行初始化；
（4）初始化定时器线程、空闲线程，并启动调度器。
rt_hw_board_init() 中完成系统时钟设置，为系统提供心跳、串口初始化，将系统输入输出终端绑定到这个串口，后续系统运行信息就会从串口打印出来。
参考文献：
1、[野火®]《RT-Thread 内核实现与应用开发实战—基于STM32》
2、RT-THREAD 编程指南
浙公网安备 33010602011771号