自己动手做个智能小车(7)

自己动手做个智能小车(7)

——整入蓝牙设备

写个程序小车可以自己跑了，但没法遥控啊，得给它安个通讯设备。目前比较方便的就是蓝牙了，有了蓝牙后，就可以与手机、电脑来进行通讯，很是方便。

单片机要发蓝牙信号，那就只有采用蓝牙模块了。

本系统中采用了HC-06无线蓝牙串口透传模块，样子如下：

采用这个，主要是因为简单，只要4个引脚，电源正负极，以及串口的输入输出口即可，所以看好了单片机的串口引脚：

P3.6 P3.7然后直接连接上即可。

为了连接方便，我们可以在板子上焊一个接插件，如下图：

然后把蓝牙模块的引脚拉垂直，然后反插上去即可：

 

好了，这下硬件就连接上了。接下来就是配置软件和调试了。

这里关于串口程序编写就不多说了，网上资料很多，就直接上程序了：

建一个bluetooth.c文件：

 

#include "Bluetooth.h"

#include "common.h"

 

void send_char(unsigned char* str);

 

/*

本实验注意事项：

1. 定时器2作为波特率发生器是16位自动重装，而定时器1作为波特率发生器是8位自动重装，

定时器2使用RCAP2H去重装TH2，用RCAP2L去重装TL2；定时器1是使用TH2去重装TL2。

2. 定时器2作为波特率发生器，工作在模式1和模式3，

波特率=振荡期频率/[32×(0xFFFF-<RCAP2H,RCAP2H>)],

<RCAP2H,RCAP2H>指RCAP2H作为高8位、RCAP2L作为低8位构成的16位无符号整数。

*/

 

uchar flag;

void InitBluetooth()

{

TMOD |= 0x20; // 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率

TH1 = 0xFD; // 波特率9600

TL1 = 0xFD;

SCON = 0x50; // 设定串行口工作方式

PCON &= 0xef; // 波特率不倍增

TR1 = 1; // 启动定时器1

//IE = 0x0; // 禁止任何中断

 

IE |= 0x90 ; //Enable Serial Interrupt

 

print("Wait command!");

 

while(1)

{

;

}

}

 

char buf[20];

unsigned char index;

 

//串口接收中断函数

void serial () interrupt 4 //using 3

{

unsigned char* rec;

if (RI) //RI==开始接收

{

unsigned char ch;

ch=SBUF;

 

if (ch=='!' || index>19) //ch=='\r' ||

{

buf[index] ='\0';

index=0;

rec= ReceiveCommand(buf) ;

send_char(rec);

}

else

{

buf[index]= ch;

index++;

}

RI = 0 ; //软件RI=0

}

}

 

void send_char(unsigned char * str)

{

unsigned char i;

i=0;

while(*str != '\0') //'\0'是数组结束标志

{

SBUF=*str;

str++;

while(!TI); // 等特数据传送

TI=0; //软件请发送中断

}

}

 

这个程序对外有两个个接口

InitBluetooth()初使化工作

ReceiveCommand() 这个函数需要在外定义，然后蓝牙处理程序中会自动在收到命令后调用，并把这个函数的返回字符串，再回发回去。同时接收字符串，以\0结束。

OK，这里我们需要在main.c文件中定义一下该函数，并写入测试程序：

void main()

{

InitBluetooth();

while(1)

{

;

}

}

 

unsigned char * ReceiveCommand(unsigned char * cmd)

{

print(cmd);

return "OK";

}

 

这个测试程序比较容易，就是将收到的命令，显示在小车的LCD屏上，然后返回OK字符串。

 

好了，如何测试呢，那当然是先用电脑咯，

首先，现在小车是一个蓝牙设备了，所以在电脑上添加该蓝牙设备，并输入默认密码

然后在电脑的设备管理中，就可以看到这个蓝牙设备了，并作为串口使用着，记下这个COM口号。

打开串口调试器：

选择对应的COM口，在发送里输入Hello Car 然后点手动发送，在小车LCD屏上就看到字符了，同时在串口调试器上面的接收输入框中，看到OK。说明程序就通了。

如果没看到，就要查查了，多数原因是，蓝牙的接收输入与单片机的接反了。

如果没有反，也可以将输入输出短路，然后再测，应该是收到内容与发送内容一样。

 

好了，在调通通讯后，就要写一下控制程序了，即把ReceiveCommand函数中的内容换掉即可。

这里为了方便，我们采用这样的格式：CAR:L+100R-020! 这一句中就可以直接控制小车的两个轮子了，速度、方向。

程序改造如下：

unsigned char * ReceiveCommand(unsigned char * cmd)

{

char tmp[10];

int left,right;

print(cmd);

 

if (strcmp(cmd,"GO")==0)

CarGo(100,100);

left =0;

 

if (cmd[0]=='C' && cmd[1] =='A' && cmd[2] =='R')

{//车子指令 CAR:L+100R-020!

left = 100 *(cmd[6]-'0') ;

left += 10*(cmd[7]-'0');

left+=cmd[8]-'0';

if (cmd[5]=='-')

left = -left;

right = 100 *(cmd[11]-'0');

right+= 10 *(cmd[12]-'0');

right +=cmd[13]-'0';

if (cmd[10]=='-')

right = -right;

 

num2char(right, tmp);

print(tmp);

 

CarGo(left,right);

return "OK";

}

return cmd;

}

 

好了，这段程序烧写进去后，就说明小车上的程序以及硬件都完工了，就差个手机端控制了。

同时，为测试这些，同样可以用串口调试器来向其发送这些命令。