python-pcl学习笔记-关于代码

可视化的实例代码 1

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import pcl.pcl_visualization

points = np.loadtxt(filepath,delimiter=',',dtype=np.float32).reshape(-1, 4)#这儿的filepath是有很多行数据的文件，每行数据有都有相同数量的坐标值
cloud = pcl.PointCloud(points[:,:3])
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowMonochromeCloud(cloud)

flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()

可视化的实例代码 2， 可以加入颜色显示：

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import pcl.pcl_visualization

points = np.fromfile(lidar_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4)  # .astype(np.float16)
# 这段代码省略，要在这里对第四列进行赋值，它代表颜色值；不同颜色代表的值不同，具体多少，还没找到确定，之后补充
points[:,3] = ...

# PointCloud_PointXYZRGB 需要点云数据是N*4，分别表示x,y,z,RGB ,其中RGB 用一个整数表示颜色；
color_cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGB(points)
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowColorCloud(color_cloud, b'cloud')
flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()