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摘要： 背景 需要引导到任意位置，路上可能会经过门或者电梯，要进行门禁/梯控联动。 方案 门/电梯设置4个点：前、后置点（用于等待开门和防止关门碰到）、门框左右两点。 1.门框两点连线，与底盘自由导航规划路径点之间的连线比对，线段有交叉说明过门。 2.通过门前后点连线的向量，与跨门两点的连线向量，求夹角判断 阅读全文

摘要： 背景 使用网络摄像头的视频流，完成机柜的全景拼接。 方案 考虑过图像融合的方式（stitch），因为特征点不明显，效果不好。 原本采用按帧拼像素的方式，但是会影响其他任务，且适应性差，如果有停留就会拖影。 在上述基础上进行优化，加入模板匹配。 考虑到是公司项目，暂不开源，仅作技术分享。 技术点 去畸 阅读全文