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Ubuntu下Intel RealSense Depth Camera D455（ 景深相机）的ROS2 wrapper 安装、RViz2的使用和设备序列号的获取方法

 Intel RealSense Depth Camera D455（ 景深相机）的ROS2驱动安装

找到官方开发者中心的文档https://dev.intelrealsense.com/docs/docs-get-started?_ga=2.22118398.41936604.1734785296-801471888.1733994584

 

先别着急按照文档的指引就先安装好对应的SDK，我在这里走了弯路，这里的SDK是老版本，装ROS Wrapper 会报版本过低的错，要装ROS2的wraaper不要点这里。

 

 

 

 

我们直接点 README.md ，按照这里的要求装。

 

 

 

 第一步安装ROS2，推荐鱼香ROS一键安装，装好的跳过。

第二步，安装latest Intel® RealSense™ SDK 2.0，一般都是选 Linux Debian Installation Guide，然后按照里面指引把SDK2..0给装好。 Linux Debian Installation Guide里也有卸载方法。

 第三步，按照说明，安装好就行了。

RViz2的使用

 

1. 使用 ros2 run 启动相机节点

  • 基础命令：

    ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node

    这个命令会启动 realsense2_camera_node，即 RealSense 相机的核心驱动节点。它会初始化相机并开始发布数据。

  • 带参数的命令（启用空间和时间滤波器，禁用彩色图像）：

    ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args -p enable_color:=false -p spatial_filter.enable:=true -p temporal_filter.enable:=true

    这个命令启用了时间和空间滤波器，同时禁用了彩色图像（可能是为了减小数据量或只关注深度数据）。这些滤波器有助于改善深度数据的质量，特别是在噪声较多或不稳定的环境中。

2. 使用 ros2 launch 启动

  • 基础 launch 命令：

    ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

    这个命令会启动 rs_launch.py 启动文件，通常用于启动相机节点并设置一些默认配置。

  • 带参数的 launch 命令（设置特定的深度配置和点云功能）：

    ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

    这个命令设置了深度图像的分辨率为 1280x720，帧率为 30，并启用了点云数据发布。点云数据能够帮助你在三维空间中可视化深度信息，常用于机器人感知、建图等任务。

 

  1. 验证数据：你可以使用 rqt_image_view 或其他 ROS 2 工具来查看相机发布的图像和深度信息。例如，使用以下命令查看深度图像：

    ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

    然后在界面中选择 /camera/depth/image_rect_raw 话题来查看实时的深度图像。

  2. 查看点云数据：如果启用了点云数据发布，可以使用 rviz2 来可视化点云：

    ros2 run rviz2 rviz2

    在 RViz 中，添加一个 PointCloud2 显示，订阅 /camera/depth/points 或类似的话题来查看点云数据。

  3. 调试与优化：如果在运行过程中遇到问题或需要调整相机设置，可以参考 RealSense 官方文档或调整启动命令中的参数。例如，你可以调节不同的深度配置或滤波器参数来提高性能。

 

3. RViz2（通过 ROS 2）

如果你使用的是 ROS 2 环境，RViz2 是一个强大的可视化工具，可以帮助你查看来自 RealSense 相机的图像和深度数据。你可以通过 PointCloud2 插件查看点云数据，或者查看深度图像、RGB 图像等。

步骤：

  1. 启动相机节点（例如通过 ros2 launch 启动）。
  2. 启动 rviz2： 
    ros2 run rviz2 rviz2
  3. 在 RViz2 中添加 Image 或 PointCloud2 显示，选择你相机的对应话题（例如 /camera/depth/image_rect_raw 或 /camera/depth/points）来查看数据。

 

 

在 RViz2 中查看 实时图像，尤其是彩色图像，需要一些额外的配置和步骤。如果你在 ROS 2 中使用 RealSense 相机，默认情况下，你可能看到的是深度图像、点云或者其他传感器数据，而彩色图像则需要进行额外的配置和显示。

1. 确保相机发布了彩色图像

首先，要确保 RealSense 相机正在发布彩色图像。如果你使用的是 RealSense 2.0 驱动（realsense2_camera），默认情况下，相机会发布彩色图像和深度图像。你可以通过以下命令确认彩色图像的话题是否在发布：

ros2 topic list

查找类似 /camera/color/image_raw 的话题。这是发布彩色图像的数据流。

2. 在 RViz2 中显示彩色图像

为了在 RViz2 中查看实时彩色图像，你需要在 RViz2 中添加一个 Image 显示器，并选择正确的话题。下面是具体步骤：

  1. 启动 RViz2：

    ros2 run rviz2 rviz2

  2. 在 RViz2 中，点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "By display type" 下的 "Image"。

     

  3. 在右侧的 "Global Options" 部分，确保你选择了正确的 Fixed Frame，通常是 camera_link 或者是与相机相关的坐标系。如果你不确定，可以选择 map 或 base_link。

     

  4. 在 "Image" 显示器设置中，点击 "Topic" 字段，选择 /camera/color/image_raw，这是 RealSense 相机发布彩色图像的常见话题。如果你的话题是其他名字，也可以选择正确的彩色图像话题。

     

  5. 现在，你应该能够在 RViz2 中看到实时的彩色图像了。

3. 调整图像显示

如果图像显示不正常，可能是由于图像格式或渲染问题，以下是一些常见的调整方法：

  • 图像格式：确认相机发布的是 sensor_msgs/msg/Image 类型的图像数据，RViz2 支持这种格式。
  • 图像大小：大尺寸图像可能需要较高的计算资源，你可以尝试降低相机的分辨率来提高显示性能。
  • 话题确认：确保话题 /camera/color/image_raw 正在正确发布，可以通过以下命令进行查看： 
    ros2 topic echo /camera/color/image_raw

4. 同时查看深度图像

如果你同时想查看 深度图像 和 彩色图像，你可以按照类似的步骤添加另一个 Image 显示器，选择 /camera/depth/image_rect_raw 或者类似的话题，来显示深度图像。

小贴士：

  • 点云数据：如果你还想查看点云数据，可以添加 PointCloud2 显示器，订阅 /camera/depth/points 来查看三维点云。
  • 视频和帧率：在 RealSense Viewer 中可以轻松调整帧率和分辨率。如果你在 RViz2 中使用低帧率设置，可以减少图像延迟。

 

 

获取Intel RealSense D455 的设备序列号的方法

config_2.enable_device('11111111111') 是用来指定你要启用的 Intel RealSense 相机设备的序列号。

这在使用多台 RealSense 相机时特别有用，以确保你配置和捕获的是正确的设备。

要找到 Intel RealSense D455 的设备序列号，可以通过以下几种方法：

1. 使用 RealSense Viewer

  1. 打开 Intel RealSense Viewer（这是随 RealSense SDK 一起安装的工具）。
  2. 连接你的相机，RealSense Viewer 会自动检测到设备。
  3. 在左侧设备列表中找到你的 D455，点击它，你会看到设备的详细信息，其中包括 Serial Number。

2. 通过 RealSense SDK 查询序列号

使用以下 Python 代码来列出连接到电脑的所有 RealSense 相机设备及其序列号：

import pyrealsense2 as rs

# Create a context object
ctx = rs.context()

# List all connected devices
devices = ctx.query_devices()
if not devices:
    print("No RealSense devices connected.")
else:
    print("Connected RealSense devices:")
    for device in devices:
        print(f"Device Name: {device.get_info(rs.camera_info.name)}")
        print(f"Serial Number: {device.get_info(rs.camera_info.serial_number)}")

运行此代码，它会输出类似如下内容：

Connected RealSense devices:
Device Name: Intel RealSense D455
Serial Number: 242322076532

3. 检查 RealSense ROS2 的输出

如果你已经安装了 ROS2 的 RealSense 驱动，可以通过以下命令查看序列号：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

然后在启动的日志中查找 serial_number 的输出。

4. 通过命令行工具获取序列号

如果你安装了 RealSense SDK 的命令行工具，可以直接通过命令行获取设备信息：

rs-enumerate-devices

输出中会包含设备的序列号。例如：

Serial Number: 242322076532

5. 通过配置设备时的日志确认

如果你已经启用了 ROS2 并且设备正常工作，启动 ROS2 时的控制台输出中也可能列出相机的序列号，类似于：

[INFO] [RealSenseCamera]: Device with serial number 242322076532 was found.

 

posted @ 2024-12-22 20:24  z_s_s  阅读(2594)  评论(0)    收藏  举报