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posted @ 2020-10-12 19:17
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1.正定矩阵和半正定矩阵 若所有特征值均大于零，则称为正定。 定义:A是n阶方阵，如果对任何非零向量x，都有>0,其中表示x的转置，就称A为正定矩阵。 性质: 正定矩阵的行列式恒为正； 实对称矩阵AA正定当且仅当AA与单位矩阵合同； 两个正定矩阵的和是正定矩阵； 正实数与正定矩阵的乘积是正定矩阵。 阅读全文
posted @ 2020-10-11 09:28
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转自：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597 本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线 阅读全文
posted @ 2020-10-10 19:09
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逻辑模块 1、小于等于系列模块 Applies the selected relational operator to the inputs and outputs the result. The top (or left) input corresponds to the first operan 阅读全文
posted @ 2020-10-07 22:04
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嵌入式系统软件是一个竞争优势。软件可以使得已经舒适的乘坐更具吸引力，比竞争性交通工具更好。它还可减少驾驶室噪音，或降低燃油消耗。可轻松地配置嵌入式软件，以符合用户的喜好 – 只需按一下开关便可将舒适的公路汽车变为更具运动特色的交通工具。 本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/a 阅读全文
posted @ 2020-10-06 16:09
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基于模型的快速原型开发通常分为四个过程：MiL → SiL → PiL → HiL 1. MiL（Model in Loop）模型在环 在PC上基于模型的测试，它的输出是经过验证的控制算法模型。验证控制算法模型是否准确地实现了功能需求 2. SiL（Software in Loop）软件在环 将模型 阅读全文
posted @ 2020-10-06 15:40
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各步骤的简介各步骤的简介 （1）Control Design and offline Simulation：算法模型构建和离线仿真（基于模型的设计）。算法工程师用Matlab模型实现算法；并实施离线仿真，验证算法。 （2）Rapid Control Prototyping：快速原型。算法工程师将上一 阅读全文
posted @ 2020-10-06 15:39
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先上图一张，据说这是某个F1赛车的动力总成ECU。 定睛一看，这不就是两个英飞凌的单片机的合体嘛。 ECU的定义 ECU原来指的是engine control unit，即发动机控制单元，特指电喷发动机的电子控制系统。但是随着汽车电子的迅速发展，ECU的定义也发生了巨大的变化，变成了electron 阅读全文
posted @ 2020-10-06 09:50
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自动驾驶操作系统是一个流程化、复杂的综合系统，设计到众多流程和领域。首先，分为不同的层，包括：感知层、认知层、决策规划层、控制层和执行层几个层面。 众所周知，我们的电脑除了硬件，还需要软件系统结合才能发挥最大效能，就是我们所说的操作系统，它是支持电脑基础运作的软件，例如任务安排、执行应用程序以及控制 阅读全文
posted @ 2020-10-06 09:49
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怎样区分线性和非线性 1.线性Line，是指量与量之间按照比例成直线关系，在数学上可理解为一阶导数是个常数； 非线性non-line则指不按照比例不成直线关系，一节导数不为常数。 2.线性可以认为是1次曲线，比如比如y=ax+b ，即成一条直线 非线性可认为是2次以上的曲线，比如y=ax^2+bx+ 阅读全文
posted @ 2020-10-06 09:32
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