北极星！

摘要： 原因一:三个参数使得调节难度骤增。 如果PI调节有x*x种可能组合，那么PID就有x*x*x种可能组合。 原因二:PI控制往往能取得较好效果。 实际过程大多可用过阻尼非震荡过程描述，因此如果参数整定合适，PI控制就可以取得较好效果。 原因三:微分环节容易引进高频测量噪声。 微分环节的传递函数形式为: 阅读全文

摘要： 外界扰动经过反馈回路后，会产生一个附加扰动，试想如果附加扰动能抵消外界扰动，那扰动不就消除了嘛，这也是PID反馈控制能压制外界扰动的原理。 PID不足 反馈控制器有个重要的衡量指标:抗干扰能力。但若外界干扰过大，PID就不能全部压下来，这个时候就得依靠前馈补偿。 如果外界扰动是10，我们前馈补偿可以 阅读全文