星辰大海

摘要： 向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。 旋转矩阵 坐标变换的作用 在一个机器人系统中，每个测量元件测量同一物体得出的信息是不一样的，原因就在于“每个测量元件所测量的数据是基于不同坐标系所测量的”，例如： 在这辆车中有激光雷达M和 阅读全文

摘要： 向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。 旋转矩阵 坐标变换的作用 在一个机器人系统中，每个测量元件测量同一物体得出的信息是不一样的，原因就在于“每个测量元件所测量的数据是基于不同坐标系所测量的”，例如： 在这辆车中有激光雷达M和 阅读全文

摘要： PID算法的离散化 论述了PID算法的基本形式，并对其控制过程的实现有了一个简要的说明，通过上一节的总结，基本已经可以明白PID控制的过程。这一节中先继续上一节内容补充说明一下。 1.说明一下反馈控制的原理，通过上一节的框图不难看出，PID控制其实是对偏差的控制过程; 2.如果偏差为0,则比例环节不 阅读全文

摘要： 概述 用PID来实现恒温，最简单的PID控制之一，也是最能直观感受PID具体含义的例子之一。 所谓恒温控制，就是温度高了，让它低一点，低了让它高一点，始终保持目标温度恒定的控制。这在各种恒温设备里有广泛的应用，比如电饭煲，热水器，空调...等等。 本文则是通过实现简单的恒温控制，来初步学习PID控制 阅读全文

摘要： 供应商选择：telesky、risym 电器元件商城：深铭易购（所有元件都能找到并且有批量购买的价格表） 控制器电器零件 单片机： 深铭易购 继电器： 原装进口欧姆龙继电器 5脚 原装欧姆龙固态继电器 沪渝电工专营店 电源变压器： telesky官方旗舰店 risym旗舰店 整流桥： telesky 阅读全文