APM GPIO初始化流程

关于APM运行驱动运行好久之前就想动笔了，把之前整理的资料又重新梳理了一下；

本篇文章主要针对APM 主版F4xx GPIO初始化流程简介；

首先是硬件的启动，通过bootloader,实现板子启动

_start为板子入口函数，与之前main()基本一样；通过脚本链接实现；路径：px4firmware/nuttx-export/build/ld.script

 

 接下来看一下_start()具体的操作

stm32_clockconfig();//初始化时钟
stm32_fpuconfig();//配置FPU
stm32_lowsetup();//配置串口与控制台
stm32_gpioinit();//GPIO重映射
stm32_boardinitialize()；//板级初始化
os_start();//启动NSH 创建任务
加载脚本文件
解析脚本文件
针对脚本文件内容实现不同任务的start