ROS入门--服务端server的编程实现

ROS入门--服务端server的编程实现

（参考古月居b站视频P14，本文仅为笔记和个人理解）

模型：

 

 

由于上文已经创建了service的功能包，所以此次只需要先进行编程即可

1.C++代码

/**
* 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
*/

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>           //数据类型的头文件

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

 

 

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;       //如果调用了 布尔型变量pubCommand就变为反   就是开关作用

// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!"

return true;
}

 

 

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();

// 如果标志为true，则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}

//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}

return 0;
}

 

 

2.编译（同上文）

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

完事后回工作空间目录 catkin_make

 

 

3.运行

roscore     //打开master

rosrun       //运行turtlesim节点

rosrun learning_service turtle_command_server     //运行服务端节点

rosservice call/turtle_command"{}"          //向服务端发送请求