ROS入门--话题消息的定义与使用

ROS入门--话题消息的定义与使用

（参考古月居b站视频P12，本文仅为笔记和个人理解）

 

 

 

 

 

前几篇发布的定位与速度移动消息都是ros系统自带定义好的，这次来定义自己的消息类型，传输一个person的消息

 

1.定义msg文件

 

在功能包目录下创建一个msg目录，加入一个msg文件内容就是消息的内容

如：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

 

2.在package.xml中添加功能包依赖 在尾部依赖下加上下列两个依赖

 

<build_depend>message_generation</build_depend>  //动态产生message的依赖   （编译依赖）

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>  //运行时的依赖 （执行依赖）

 

3.在CMakeLists.txt添加编译选项    //在下列选项中添加

 

find_package( ...... message_generation) //加在find_package内，添加这个包

 

add_message_files(FILES Person.msg)         //加在Declare ROS messages, services and actions这个栏目末尾

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

 

catkin_package( ...... message_runtime)  //加在catkin_package内，添加这个包

 

4.编译生成语言相关文件  

 

回到工作空间运行指令 catkin_make 进行编译，后在devel里面有一个include里发现一个.h文件

完成上述步骤后可以加入功能包内src目录下，加入person的发布者和订阅者代码再进行运行，我们可以使用自己定义的消息类型

learn_topic::person

 

发布者代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include "learn_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learn_topic::Person>("/person_info", 10);

// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);

int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learn_topic::Person类型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;

// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);

ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",

person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}

return 0;
}

 

订阅者代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include "learn_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learn_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

// 循环等待回调函数
ros::spin();

return 0;
}

 

在CM.. devel模块底部添加 编译信息内容：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) //这个add用来动态链接自定义类型头文件的必要内容

 

最后运行实验即可