ros通信

master：

 

 

 

 

 

使用roscore命令启动master顺带启动了另外两个东西，rosout和parameter server 

 

 ros中node：

 

 一个pkg中可以包含多个node ros中通常将机器人的一个功能设置成一个node

启动一个node的方法：

 

 node的一些其他的管理：

 

 

也可以一次启动多个节点：

 

 roslaunch中设置了启动的规则和启动的节点，也会进行检测roscore是否已经启动，如果没有启动的话会自动启动roscore。

示例如下：roslaunch文件遵循xml文件的写法   （了解为主，会改模版即可）  下面是pr2机器人的启动节点launch文件

 

 

 

 

ros中主要的通信方式有下面几种：

 

 

 

 

 

节点在发送数据的时候严格遵循一定的数据格式：

 

 message常用的数据格式：

 

 topic的一些操作：

 

 service：

 

 

 

 

 

 当程序中有自定义消息类型的时候，这两个文件需要进行修改。

 

 service和topic以及srv和msg在操作上的区别：

 

 

 

 

parameter  参数服务器

参数服务器的操作：

 

 参数服务器文件所遵循的格式：

 

 参数服务器在launch文件中的写法：

 最后一种通信方式：

action：  是service的升级板，service是等servicer发送完之后给client反馈发送的状态。但是action是实时反馈此时的状态，以检测client端的实际状态。

 

 

 

 

 

 

 

 action的写法要分为三段，中间用短横线隔开。