摘要： 手眼标定 解决的是机器人和相机之间的三维空间位置换算，分两种“眼在手上（相机装在机械臂的末端，随法兰一起运动）”和“眼在手外（相机固定在机架，机械臂他单独运动）”，不光算XY坐标，还要去解旋转角度，适合有高度差还需要有姿态补偿的场景，例如：立体分解，精密的零件装配。 算出相机坐标系 和 机器人基坐标 阅读全文

摘要： 1.走 ASP.NET Core 中间层：在 WPF 进程内嵌一个 ASP.NET Core 主机，看板页面请求这个本地服务，由本地服务再去调用 WMS/EMS 的 API。这样浏览器层面始终是同源（都是 http://localhost:某端口），跨域问题在服务端用 HttpClient 解决，不 阅读全文

摘要： 在 .NET Framework 4.7.2 上使用源生成器，最稳定的做法是让项目文件变成 SDK 风格： 新建一个 .NET Core / .NET 的 WPF 项目 双击项目文件“csproj”，把 TargetFramework 改为 net472 添加 <LangVersion>9.0</L 阅读全文

摘要： PRISM框架举例：以及和MVVMLight的区别？ 模块化开发‌：将应用拆分为独立模块（如用户管理、数据分析），支持动态加载与卸载，便于团队协作与维护 。 ‌MVVM 模式支持‌：内置 ViewModel 基类与命令实现（如 DelegateCommand），简化数据绑定与交互逻辑，提升代码可测试 阅读全文

摘要： 一、粘包 TCP 是字节流协议，本身不分消息 —— 接收方拿到的是一串连续的字节，多个包 "粘" 在一起（粘包），或一个包没到齐（半包），本质都是同一件事：流没有边界。所以处理的根本思路就一条：让收发双方约定好 "一条消息的边界在哪里"，收的时候按这个边界拆。 现象原因应对 粘包 发送方连续发了多条 阅读全文

摘要： 1.附加属性：不属于自身类，由父容器设置，例Grid.Row、Canvas.Left <Button Grid.Row="0" Canvas.Left="20"/> 2.依赖属性 DependencyProperty 普通属性：就是 C# 类的普通属性，后台存一个私有字段。 依赖属性：WPF 特有， 阅读全文

摘要： 一、看清类型GetType()，GetProperties(),GetValue() 反射就是让程序在运行时认识“自己结构”的能力。 using System; using System.Reflection; public class Printer { public static void Pr 阅读全文

摘要： 管道模式（Pipeline Pattern） 把一个任务按照顺序交给一连串处理器依次执行，形成一条流水线。请求从头流入管道，依次经过各个处理器，处理完成后反向回流。 链式结构：请求 → 中间件1 → 中间件2 → 中间件3 → 业务处理 → 原路返回 中间件模式（Middleware） 管道中每一个 阅读全文

摘要： int a = 10; int* p = &a; 变量a 地址：0x1000 存放数据：10 变量p 地址：0x2000 存放数据：0x1000 &a → 0x1000 p → 0x1000（p 中存的值是 a 的地址） *p → 10 &p → 0x2000（指针变量自身的地址） 指针是一个内存变 阅读全文

摘要： 场景：C++ 编译 非托管 DLL（OpenCV、图像识别、检测算法），C#（WPF / 控制台）调用。 两种主流方式： P/Invoke（DllImport）：简单函数导出，适合轻量接口。Platform Invoke，中文一般叫「平台调用」。 C++/CLI 桥接层：适合传递复杂结构体、图像数据 阅读全文