ROS报错Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF

问题原因

报错信息：

Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF

是关节名字的问题，教程中提供的源码左右轮的关节名为left_wheel_joint和right_wheel_joint

但是警告信息中指出，没有找到叫base_l_wheel_joint的关节

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解决方法

我们将警告中提示的关节名进行修改，同时右侧的轮子关节也要修改。

在文件mrobot_body.urdf.xacro中：

将其中的left_wheel_joint改成base_l_wheel_joint；

将其中right_wheel_joint修改为base_r_wheel_joint。

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补充

但是关于为什么关节名只能取成base_l_wheel_joint和base_r_wheel_joint，目前我也不明白，按理说应该可以随意取名才对。