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论文阅读——Visual inertial odometry using coupled nonlinear optimization

2018-04-01 00:19 by 跃行者, 1050 阅读, 收藏,
摘要： 简介：论文提出一种新的视觉里程计算法，其直接利用带噪声的IMU数据和视觉特征位置来优化相机位姿。不同于对IMU和视觉数据运行分离的滤波器，这种算法将它们纳入联合的非线性优化框架中。视觉特征的透视重投影代价函数以及从IMU和位姿轨迹得到的加速度和角速度运动代价函数被联合优化。 一、算法的整体框架 文中 阅读全文