2-任务调度

一、简介

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务

二、调度方式

1、抢占式调度

主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

• 高优先级任务，优先执行
• 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行。
• 被抢占的任务将会进入就绪态

 

2、时间片调度

主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度其会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

• 同等优先级任务，轮流执行
• 一个时间片大小 ，取为滴答定时器中断周起
• 注意没有用完的时间片不会再使用，下个任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

 

3、协程式调度

当前执行任务会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度。

三、任务状态

FreeRTOS中任务共存在4中状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态