具身智能-数据工程-LeRobot

LeRobot

01数据格式转换
LeRobot 是机器人学习领域主流开源数据格式
rosbag lance lerobot
01.ros2bag_lerobot
02.lerobot-convert-to-lance
03.ros2bag-lance-lerobot
02.数据探索
多模态数据：
01.环境感知数据：RGB实景图像、深度图像、三维激光点云
多路相机视频 还是 单帧图像
02.机械臂操作数据：
机械臂各关节角度、末端执行器位姿、夹爪抓取开合动作、全过程操作时序数据
03.底盘导航数据：
机器人实时位姿、运行轨迹、行驶速度、里程计数据
04.全链路任务决策数据：
人类示教指令、AI智能体决策逻辑、全流程任务执行成败结果、异常工况反馈数据

03.数据继续
CLI： lerobot-convert-to-lance lerobot-convert-to-lance-video
from lerobot_lancedb import convert_to_lance, convert_to_lance_video
convert_to_lance,
convert_to_lance_video
make_lerobot_dataset
from lerobot_lancedb import LeRobotLanceDataset, LeRobotLanceVideoDataset
LeRobotLanceDataset JPEG bytes
LeRobotLanceVideoDataset mp4 bytes
04.数据使用
01.机械臂和摄像头配置-硬件系统-硬件集成
多模态传感器集成→时间同步系统搭建
02.数据集-采集数据和仿真数据
规模化、格式统一、场景真实的机器人数据集
数据质量 规模化可复用的数据体量 数据录制、清洗、统一格式管理
03.模型训练： lerobot-train 模型如 PI0.5 与 GR00T N1.5
模仿学习（Imitation Learning）
强化学习（Reinforcement Learning）
VLA视觉-语言-动作大模型
04.仿真环境 LIBERO 运行于‌MuJoCo 物理引擎‌之上，封装于‌RoboSuite‌框架
05.本机
05.数据验证
基本检查
数据检查的check-List
模型训练导入check

lerobot

LeRobot v0.4.0 为开源机器人领域带来重要升级：引入可扩展的
Datasets v3.0 LeRobotDataset v3.0，采用全新的分块式 Episode 格式与流式读取能力
转换脚本将现有 v2.1 数据集一键迁移到新的 v3.0 格式
全新的命令行工具 lerobot-edit-datase # 将多个数据集合并为单一数据集
PolicyProcessorPipeline RobotProcessorPipeline

数据pipeline

数据采集系统
数据处理系统
原生的数据处理框架
数据挖掘和管理

数据工程

01.升级到工业化数据流
02.技术栈
S3 存储
duckdb pyarrow lance daft
lerobot pytorch
03.高效 IO 数据工程-优化数据管道
如何高效的吞吐大规模的视频数据
远程存储和GPU计算之间的IO瓶颈

步骤

01.环境
ros2
lerobot 其他 Galaxea 版本的 LeRobot
02.编译 hdas_msg 厂商自定义消息

03.source humble
source ~/hdas_msg_ws/install/setup.bash

机器人

乐聚 Kuavo（夸父）机器人，提供数据格式转换（rosbag → parquet） 机器人平台 夸父机器人 Kuavo

数据处理

最基础的数据采集功能外，还提供了数据处理功能 参数配置
数据转换: 支持 ROS bag 到 LeRobot parquet 格式的转换
标记零点位置（手臂正常摆直，头部需要保证在采集时摄像头能看清完整场景），保证采集和部署时机器人零点一致
其他机器
Open X-Embodiment中把数据读取出来，之后转成lerobot格式。
openpi/examples/aloha_real/convert_aloha_data_to_lerobot.py
控制工程组： ROS2 的实时控制与安全机制 具身智能标准部署范式
ROS2 采集（相机/关节/力矩/人类干预） → rosbag2 录制 → 自动转换为 HDF5/Parquet（HF Datasets 格式）
ROS2 推理节点（TensorRT/OpenVINO）加载 → ros2_control 执行 + 安全监控层 → 闭环迭代

设计

rosbag_dir：原始 rosbag 数据路径
lerobot_dir：转换后的lerobot-parquet 数据保存路径
configs/Rosbag2Lerobot.yaml：配置文件
末端执行器类型
task_description 任务描述，自定义
resize/width 主相机图像缩放宽度

ros描述

各传感器/关节的‌拼接顺序
多模态时序信号流： 时间同步 语言指令 阶段分割 语义标注 质量校验 格式统一

版本

try:
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
except ImportError:
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
v0.6.0 及以上版本 新版本的推荐导入方式。
从 v0.6.0 开始，项目调整了内部结构，推荐使用规范的公共入口点。
v0.4.0 版本于 2025年10月24日 正式发布 正式支持 Dataset v3.0
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset v0.6.0
旧版本的导入方式。在一些旧教程或代码库中常见。

pip install lerobot0.6.0 ## Jul 6, 2026
pip install lerobot0.3.3 ## Aug 7, 2025

完整实操方案

整体流程：环境准备 →
梳理自定义 Bag 话题结构 → 修改转换脚本配置 → 时序对齐调参 →
执行转换 →
LeRobot 数据集校验与加载

具体案例

openEuler 开源社区的主阵地将从 Gitee 平台迁移到 AtomGit 平台
开放原子开源基金会，AtomGit 社区
通过参考 --实现解析rosbag2
https://github.com/konu-droid/ros2bag_lerobot/blob/main/ros2_convert.py
https://github.com/LejuRobotics/kuavo_data_challenge/blob/main/kuavo_data/CvtRosbag2Lerobot.py
https://github.com/LejuRobotics/LeTools-Learning/blob/main/kuavo_data/CvtRosbag2Lerobot.py
https://docs.phospho.ai/welcome
https://gitcode.com/openeuler/IB_Robot/blob/master/src/dataset_tools/dataset_tools/bag_to_lerobot.py
https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_data_tools/blob/release-4.5/isaac_ros_mcap_lerobot_converter/isaac_ros_mcap_lerobot_converter/mcap_to_lerobot.py
https://github.com/openeuler-mirror/IB_Robot
https://atomgit.com/openeuler/IB_Robot/blob/master/src/dataset_tools/dataset_tools/bag_to_lerobot.py

参考

https://aws.amazon.com/cn/blogs/china/lerobot-robotic-arm-end-to-end-guide-from-data-collection-cloud-training-to-edge-inference/
https://github.com/i2Nav-WHU/i2Nav-Robot
https://github.com/lancedb/lerobot-lancedb/tree/main
https://lancedb.github.io/lerobot-lancedb/conversion/
具身智能数据处理与模型训练框架 https://openlet.openatom.tech/explore/journalism/detail/562836764125958144
https://github.com/LejuRobotics/LeTools-Learning/blob/main/kuavo_data/CvtRosbag2Lerobot.py
具身智能数据处理的工程化实践 https://blog.csdn.net/m0_64997730/article/details/163163076
https://docs.phospho.ai/learn/lerobot-dataset