具身智能_机器人-模型-数据-工具链

背景

2022年11月30日由OpenAI推出首个对话版本 ChatGPT
2024年5月6日 Hugging Face 的le-robot
2024年12月26日 DeepSeek V3 发布
2025年1月20日‌ DeepSeek-R1模型发布 腊月二十一

机器

 Atlas（波士顿动力）
 2019年特斯拉Optimus原型机
 宇树科技 Unitree H1 / G1 智元机器人 远征A1

模型

01.谷歌 
   RT-1 
    2022年12月16日谷歌推出的Robotics Transformer 1 (简称RT-1)是一种多任务模型
   RT-2
    2023年7月28日 谷歌DeepMind于推出的新一代人工智能学习模型 Robotics Transformer 2（RT-2）
   RT-X
     2023年10月发布了RT-2和	
02.Physical Intelligence（简称 PI 或 π）
   Physical Intelligence Physical Intelligence(简称 PI)是一家成立于 2024 年 2 月 
   2024年10月，发布了Pi0 。
      Pi0 是一个 Vision-Language-Action (VLA) 模型，采用了 Multi-Expert (多专家) 混合架构
   2025年4月：PI发布了具身智能VLA模型π0.5
   2025年11月，PI发布了具身智能VLA模型π0.6

03.英伟达
    2024年3月宣布推出 GR00T 项目,这是一个面向人形机器人的通用基础模型 
	2025年3月19日推  GR00T N1 
	2025年5月20日人形机器人基础模型 Isaac GR00T N1.5 新版
	     https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-n1_5/
    2025年12月15日 GR00T N1.6

04.千寻智能-千寻 Spirit v1.5模型是
     2026年1月12日开源的具身智能VLA基础模型  Spirit v1.

05.阿里-蚂蚁集团 LingBot-VLA
     2026年1月28日，蚂蚁集团旗下灵波科技宣布开源其具身大模型 LingBot-VLA及全链路工具链

数据和工具链

数据集名称	发布主体	发布时间	数据来源
Open X-Embodiment	谷歌	2023年10月	仿真、开源整合、真实数采
LeRobot Dataset	Hugging Face	2024年05月
GR00T-X-Embodiment	英伟达	2025年03月	真实世界、合成数据和网络数据
ARIO 数据集	鹏城实验室	2024年03月
AgiBot World	智元	2024年12月	真实数采
G1_MountCameraRedGripper_Dataset	宇树	2025年03月	真实数采

工具链

数据仿真       	 

参考

https://github.com/huggingface/lerobot