数据-数据集-数据操作

数据

    物质和能量在信息条件下的时空关系
    1.环境数据 
	   天气情况
          天气光照：四个互斥子集：Day Sunny（DS）、Day Rainy（DR）、Night Sunny（NS）、NightRainy（NR）		   
	   路况
	   
	   交通状况
    2.车辆相关ego 
         “Ego Status”通常指的是自动驾驶车辆自身的状态信息
	    车辆状态和行为
		    位置(Position） 方向(Orientation）
			车辆动态(Vehicle Dynamics）：包括车辆的滑移角、侧倾角、俯仰角等动态参数。
		    航向(Heading） 速度(Velocity 加速度（Acceleration）
            驱动状态(Drive Status） 制动状态(Brake Status 能耗状态(Energy Consumption Status）
			轮胎状态(Tire Status）  安全状态(Safety Status）  灯光状态(Light Status
	    “Ego_pose” 是指自动驾驶车辆在世界坐标系中的位置和姿态信息。它通常包括车辆的三维坐标（x, y, z）和朝向（如航向角或四元数
		 Ego_motion
		     Ego_pose 提供位置和姿态的快照，而 Ego_motion 描述了在时间维度上这些参数的变化。
	3.传感器数据包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等
	    传感器类型 名称 内外参数据  坐标系 坐标系转换关系
		标定参数 
	4.标注数据或智能数据
	   交通参与者：
	       静态目标和动态障碍物   
	time 
    id        scenario_id   
    type	  object_type	lane_type
	category
    status   object_states
	
	is_intersection
	
数据类型 (数据和数据集)
   基本类型-组合类型-自定义类型-泛型
数据操作 
   基本操作
   组合操作
   算法操作	   

数据集

数据集粒度：
    片段级别
	帧级别
	实例级别
	
数据集之间关系
   时空关系--时间序列关系 先后关系： sample_prev sample_next	
   关联关系
   因果关系
	
数据集统计
   总的信息-单独的信息	

数据操作

01.映射与遍历 map   flatMap  foreach  Iterator  flatten filter filterNot  filterKeys mapValue
02.混洗        shuffle<隐式操作-对用户透明>
03.规约与聚合  fold  reduce  aggregate  max  min
04.分区和分组  partition  groupBy  grouped
05.数据变换    zip unzip  zipWithIndex concat   toArray toList  collect range
06.逻辑判断    empty  isEmpty contains containsSlice
07.查看索引   head tail  last init take   slice  size  count  find apply 
            indexOf lastIndexOf indexWhere  lastIndexWhere  indexOfSlice  lastIndexOfSlice
            startsWith endsWith
08.其他重要 drop dropWhile  take takeWhile
            排序： sorted sortWith sortBy 
            去重： distinct
            集合操作： diff  union intersect
    增删改  insert append  add  remove clear 
             put  remove  clear   update  keys keySet values 
             trim pop push  update clear top
            get getOrElse
 09.其他： 转置 transpose  反转 reverse  转换 transform
           mkString addString stringPrefix  copyToArray clone
    填充 fill 滑动 sliding