Protobuf_中间件的消息格式

智驾数据

华为-rtfevent系列工具,对标ros 系列工具-华为的MDC资料未开放
   AUTOSAR AP平台（Adaptive Platform）作为智能驾驶应用的运行时环境
   录制回放命令行工具基于CM服务的维测功能实现，用户在MDC平台开发基于CM开发应用时，可查看、录制、回放数据，从而提高应用调测效率系统维测命令工具（rtf tool）
   MDC的rtf消息 华为的工具链主要依照 Adaptive AutoSAR 标准体系开发
   AUTOSAR 采用 ARXML 格式去制定通讯数据库文件
     rtfnode  rtfbag  rtfevent 
百度
    ApolloCyber RT
地平线
    TogetherROS，基于Ros2开发的
大疆
    自研中间件（Middleware）：大疆智能驾驶域控制器采用自研中间件（Middleware），
       依照 A-SPICE 标准开发，集成板级支持包（BSP）与安全操作系统（Safety OS），并可适配 AUTOSAR Classic 与 Adaptive AUTOSAR 标准
Momonta
   
黑芝麻智能核心产品包括华山系列自动驾驶芯片、瀚海ADSP自动驾驶中间件平台  BST CyberRT
    Black Seasame Technologies OS ,基于ApolloCyberRT进行二次开发定制

数据包和消息

 Rosbag_rtfbag_CyberRecord

 Ros Message 	 
 Protobuf Message

动力数据

大疆
    车辆云端平台负责对车辆状态信息进行监控，具体包括 GPS、速度、转速、里程等，
	经由 MQTT 流转到 TDengine 存储，满足车辆历史轨迹回放和车辆实时状态监控#
	  MQTT协议需要客户端和服务器端通讯完成，
	    在通讯过程中，MQTT协议中有三种身份：发布者 （Publish）、代理（Broker）（服务器）、订阅者（Subscribe）

数据之间的变换

参考

华为MDC相关思考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/544718464  
 Rosbag格式分析 https://zhuanlan.zhihu.com/p/494474804	
 TogetherROS与ROS性能对比 https://baijiahao.baidu.com/s?id=1740311735567128012
 Ros的bag数据包转Apollo的Record数据包