传感器

检测设备和控制设备

机械开关
    按压开关-接触控制技术
红外远距离遥控开关
     红外遥控是一种无线、非接触控制技术-红外线遥控是利用近红外光传送遥控指令的-区别只是在于各系统的信号编码格式不同。
	        发射电路是采用红外发光二极管来发出经过调制的红外光波；
		红外接收电路由红外接收二极管、三极管或硅光电池组成，它们将红外发射器发射的红外光转换为相应的电信号，再送后置放大器。
光感开关
    光敏电阻（其电阻值可以根据光照强度不同而改变
声控开关
     咪头（麦克风的麦 俗称咪头）收集声音信号，然后经过后端电路处理，控制开关导通和关闭 +延时电路
人感开关
     热释电传感器加菲尼尔透镜以及外围控制电路组成--螺纹透镜
	 菲尼尔透镜则可以收集和聚焦人体释放红外线，红外辐射聚焦到热释电传感器上，再由热释电传感器输出一个控制型号到后段电路
	    热释电传感器是一种传感器，别称人体红外传感器--释放的电荷经放大器可转换为电压输出-热释电传感器不能探测恒定的红外辐射
		非恒定强度的红外光照射
微波开关
     通过发射微波探测移动物体，继而产生相应的开关操作	 
无线电遥控
    穿过障碍物去控制被控对象的能力-遥控器与遥控模块 -无线电遥控技术应用在需要远距离穿透或者无方向性的控制领域

传感器和控制器

 仪器类专业
   被动式传感器
      感光元件 摄像头： CMOS传感器 CCD传感器  
 
    接触式触摸屏--电容式触摸传感器单元
 手机
  内置了多种传感器，包括重力传感器、陀螺仪、距离传感器、光线传感器等。
     重力传感器 可以感知手机的倾斜和旋转，
	 陀螺仪     可以感知手机的方向和角度，
	 距离传感器 可以感知手机与物体的距离，
	 光线传感器 可以感知周围的光照强度	 
	红外传感器，可以实现对手的动作的高精度探测
	
 摄像头：镜头的变焦范围，是指变焦镜头从广角到窄角（短焦到长焦）的变化范围
  光圈和焦距
   焦距决定了视角的广度和深度
    定焦镜头 长焦镜头  潜望式长焦 景深
          光学变焦：它本质是通过移动镜片的位置，来放大与缩小你要拍摄的物体
          数码变焦：它并不改变镜片的位置或焦距，单纯通过特殊算法软件把你拍好的照片机械的进行放大操作	
          潜望式”长焦镜头： 借鉴的“潜望镜”上对光的传播线路的改变，让手机相机的传感器不用和镜头处在同一水平线上，
		                而是通过反光镜让光路发生折叠后，进入相机传感器中，好处是能放下多组焦段的镜片
        景虚化拍摄							
    广角  超广角镜头  鱼眼相机
       长焦距镜头又叫窄角镜头，短焦距镜头也叫广角镜头		
	3D深感摄像头，也叫TOF镜头、景深镜头
	    3D成像传感技术主要有三类：双目立体视觉技术、结构光技术和ToF飞行时间技术
		激光雷达扫描仪（LiDAR）
	传统的雷达是微波和毫米波波段的电磁波为载波的雷达，激光雷达是工作在光频波段的雷达	
       激光雷达通常使用的是红外激光波段,其波长范围一般在830nm到1550nm之间
         目前激光雷达厂商主要使用波长为 905nm 和 1550nm 的激光发射器，激光雷达使用的是激光束,		
	从微观来看由光子组成，具有粒子性，但是宏观来看又表现出波动性

    机械波：水波、声波、地震波等都是机械波		

网络传输

 KSMBD是一个Linux内核服务器,它在内核空间中实现SMB3协议,用于通过网络共享文件
 TrueNAS 是一款开源网络存储系统，前身是FreeNAS系统，其目前有三个版本，分别是TrueNAS® CORE、TrueNAS® ENTERPRISE、TrueNAS® SCAL
 RDMA（ Remote Direct Memory Access ）意为远程直接地址访问，通过RDMA，本端节点可以“直接”访问远端节点的内存	 

相机成像模型和畸变模型

相机成像模型
	  主要包括针孔模型(pinhole model)和全向模型(omnidirectional model)
	    存在一些高畸变成像设备如广角相机，建模要考虑透镜反射或者鱼眼镜头折射，
		          它们不能使用传统小孔相机模型来描述。需要使用全向模型进行投影
畸变模型			  
	 2.1 切向径向畸变(RadTan，radial-tangential distortion) 畸变参数[k1,k2,k3,p1,p2]
     2.2 视野畸变(FOV, field of view)
     2.3 等距畸变(Equidistant,EQUI)	 畸变参数为[k1,k2,k3,k4]		  				  
  OpenCV：
     cv: pinhole + Radtan , 
	 cv::fisheye: pinhole + Equi , 
	 cv::omnidir: Omni + Radtan