Git和Gitlab
开发多年，git不能说特别熟悉，至少了解不少，
常用的 git config git status,git add ,git commit ,git push ,git clone, git pull,git init等，
在多年前的自建的博客中就已经用的很顺手了，，对底层的概念也做过大致的研究，
而现在则要根据项目，重现研习一下，git在项目中的使用了
Gitlab基于Git,但不停留在Git上，有自己特有的一些概念和使用
GitLab CI/CD DevOps
GitLab-CI与GitLab Runner
集成工作自动化
自动化的构建（包括编译，发布，自动化测试)
合并代码---->安装依赖---->编译---->测试---->发布
过程
Gitlab 中工程的仓库代码发生变动时，GitLab就会将这个变动通知GitLab-CI。
GitLab-CI 会找出与这个工程相关联的 GitLab-Runner,并通知这些Runner
GitLab-Runner 把代码更新到本地并执行预定义好的执行脚本
pipeline
一个简单的管道通常包括三个阶段：build、test、deploy
Git glossary
术语 git help glossary
远程 remote repository
remote origin
branch master
本地 local repository
本地工作区: working directory
本地暂存区: Staging Area 一般存放在 .git 目录下的 index 文件（.git/index）中
git commit
版本库：工作区有一个隐藏目录 .git
进一步了解
git checkout
git help glossary
本地常用操作
git diff
git commit
git reset 将…恢复原位
git rm git mv git log
RESET：重启系统、复位系统
分支操作
创建分支命令 git branch (branchname)
列出分支 git branch
切换分支命令 git checkout (branchname)
创建并切换分支 git checkout -b (branchname) 命令来创建新分支并立即切换到该分支下，从而在该分支中操作
删除分支 git branch -d (branchname)
合并分支命令 git merge
git
rebase 合并多个commit为一个完整commit
git rebase -i HEAD~3
pick：保留该commit（缩写:p） squash：将该commit和前一个commit合并（缩写:s）
drop：我要丢弃该commit（缩写:d）
reword：保留该commit，但我需要修改该commit的注释（缩写:r）
edit：保留该commit, 但我要停下来修改该提交(不仅仅修改注释)（缩写:e）
git revert HEAD 撤销提交
git reset HEAD 丢弃提交
HEAD HEAD指向所在的分支--HEAD指针总是通过分支指针，间接的指向了当前分支的最新提交--前分支的别名
commit id
git tag
如果你达到一个重要的阶段，并希望永远记住那个特别的提交快照，你可以使用 git tag 给它打上标签
指向某个 commit 的指针，某个commit绑在一起
GitLab glossary
权限管理及Merge Request
GitLab的Merge Request
GitLab中的角色分为以下5种：Guest、Reporter、Developer、Maintainer、Owner
Maintainer能够push代码到受保护分支，
而Developer只能创建Merge Requests
jobs issues
Gitlab UI
Settings -> Repository -> Protected Branches
Merger Request
Merge method: Merge commit / merge commit with semi-linear history /fast-forward merge
Merge options
Merge checks
Merge suggestions
Squash commits when Mergeing
Source branch Target branch
Git stash
GitLab Web页面
Sma
Project Information
Repository： Files Commits Branch Tags
Contributors
Issues List Board Milestones
Merege requests： New merge request / edit merge requests
CI/CD : Pipelines Editor Jobs Schedules
Deployments
Settings : GEneral Integrations Repository CI/CD
应用： Settings-->CI/CD-->Runners页面可以查看到是否有可用的Runner。
Lint 的嵌入式调试工具，该工具可以验证 .gitlab-ci.yml 文件的内容 项目 -> CI/CD -> Pipelines
DevOps-工作模式
01.分支管理模式： 把项目的开发分为四个阶段：开发、测试、预发布和发布
commit之前不喜欢pull下最新代码 导致会有merge commit,经常也会遇到冲突
02.Merge Request模式--开源长采用
gitlab上发起merge request 将自己的分支合并到feature分支上并且指定review的人员 Review通过后由其merge
merge request的作用其实就是多了一层review 由指定的人员review之后再merge
git rebase 变基rebase这个操作重新选定当前提交的根节点
Gitlab Branch和Tag
Issue 议题 Milestone 里程碑
用 milestone 标识阶段目标，对阶段性目标进行细化，化整为零成一个个的 issues
用issues 一个议题表示一个功能、一个bug、一个建议
Comment和Discussion
DevOps
Plan Create Verify Release
Configure Manage Monitor Secure
多分支
对于多分支的代码库，将代码从一个分支转移到另一个分支是常见需求
需要另一个分支的所有代码变动，那么就采用合并（git merge）
只需要部分代码变动（某几个提交），这时可以采用 Cherry pick-指定的提交（commit）应用于其他分支。
Git flow
Github flow -- Pull Request 是github的概念，不是git的概念 请对方做一个git fetch拿到request中的代码commits，然后git merge一下到某个分支上。
Gitlab flow -- Merge Requests
基于"版本发布"的，目标是一段时间以后产出一个新版本
网站项目是"持续发布"，代码一有变动，就部署一次
protected branch
##Gitlab支持软件开发的全流程
Gitlab触发 CI pipeline
1.GitLab代码提交或推送触发CI pipeline，需要满足以下2点条件：
01.仓库根目录下存在有 .gitlab-ci.yml 文件
02.该项目有可用的 GitLab Runner
2.一次构建任务-Types of pipelines
Pipelines for Merge Requests
Merge request pipelines run for merge requests only (rather than for every commit).
pipelines for tags
3.variables
01.预定义变量
有值
特定条件下有值 CI_COMMIT_TAG The commit tag name. Available only in pipelines for tags.
02.自定义变量
Variable type variables
File type variables:
作业包括外部YAML文件。也可用：include:local，include:file，include:template，和include:remote。
tags 关键词是用于指定Runner
only 只有在**分支可以运行
04.shell脚本
export MO_NAME=`echo ${CI_COMMIT_TAG}|cut -d # -f 1`
export TG_VERSION=`echo ${CI_COMMIT_TAG}|cut -d # f 2 -`
eval MOE_VERSION=\${${MO_NAME}_VERSION} && export MOE_VERSION
eval MOE_VERSION=\${${MO_NAME}_VERSION} | export MOE_VERSION 管道符是有输出的情况，这种事同时成立，使用and符号
05.调用Dockerfile文件
.Dockerfile中使用其定义的变量，同时使用自定义的entrypoint.sh，注意定义变量的scope 作用域
Tag
git tag
.gitlab-ci.yml file
config.toml file
git tag
.gitlab-ci.yml file
only
except
rules
config.toml file
config.toml
[[runners]]
name url token
environment executor shell tags
开发配置
Docker镜像仓库-- harbor-- 原始镜像， 发布版本镜像
对象存储
Gitlab
Gitlab-runner
# 传感器和数据格式
数据定义
# 编码风格
### 编程语言-代码
### 代码格式
### 变量命名规则： 文件(夹)命名 静态常量命名 类名 类(class)成员变量命名
# 环境
环境
Linux 版本 gcc
Docker 版本
ROS版本
Cmake 版本
Nvidia-Driver Cuda11.1/Cudnn8.0.5
环境变量
环境检查--Linux Ros Cmake python
protobuf
ROS http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库
https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
http://eigen.tuxfamily.org/dox/AsciiQuickReference.txt
Eigen is a pure template library defined in the headers， doesn't have any dependencies other than the C++ standard library.
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，
在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用
Ceres Solver is an open source C++ library for modeling and solving large, complicated optimization problems.
参考 http://www.ceres-solver.org/
g2o 图优化库
lidar_align 传感器标定
https://github.com/ethz-asl/lidar_align
依赖 sudo apt-get install libnlopt-dev
nlopt是MIT一大神编写的针对非线性函数优化库，里面包含许多成熟的优化函数。全称nonlinear --Dependency for [lidar_align]
https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/
opencv 视觉 https://opencv.org/ https://docs.opencv.org/
The Point Cloud Library (PCL)
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/
sensor_msgs/PointCloud2
http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html
gtest，测试框架，是在不同平台上（Linux，Mac OS X，Windows，Cygwin，Windows CE和Symbian）为编写C++测试而生成
图优化 图优化本质上是一个优化问题，所以我们先来看优化问题是什么。
GitLab CI/CD DevOps
GitLab-CI与GitLab Runner
集成工作自动化
自动化的构建（包括编译，发布，自动化测试)
合并代码---->安装依赖---->编译---->测试---->发布
过程
Gitlab 中工程的仓库代码发生变动时，GitLab就会将这个变动通知GitLab-CI。
GitLab-CI 会找出与这个工程相关联的 GitLab-Runner,并通知这些Runner
GitLab-Runner 把代码更新到本地并执行预定义好的执行脚本
pipeline
一个简单的管道通常包括三个阶段：build、test、deploy
1.DOCKER_AUTH_CONFIG
01. docker login --uername $username --password $password
命令完成以后，会生成如下文件~/.docker/config.json
格式：
{
"auths": {
"https://index.docker.io/v1/": {
"auth": "XXXXX",
"email": "<your-email>"
}
},
"HttpHeaders":{
"User-Agent":"Docker-Client"
}
}
内容
是你刚刚输入的用户名密码的加密后的输出（based64-encoded
02.Access an image from a private Container Registry
To access private container registries, the GitLab Runner process can use:
A DOCKER_AUTH_CONFIG CI/CD variable.
A DOCKER_AUTH_CONFIG environment variable set in the runner’s config.toml file.
A config.json file in $HOME/.docker directory of the user running the process.
If the --user flag is provided to run the child processes as unprivileged user, the home directory of the main runner process user is used.
https://docs.gitlab.com/ee/ci/docker/using_docker_images.html#define-an-image-from-a-private-container-registry
gitlab-runner/config/config.toml
environment = ["DOCKER_AUTH_CONFIG={\"auths\": {\"harbor.test.com\": { \"auth\": \"XXXXX\"}}}"]
2.docker build
命令用于使用 Dockerfile 创建镜像。
--build-arg=[] :设置镜像创建时的变量；
--no-cache :创建镜像的过程不使用缓存
--rm :设置镜像成功后删除中间容器
使用当前目录的 Dockerfile 创建镜像，标签为 runoob/ubuntu:v1。
docker build -t runoob/ubuntu:v1 .
. 表示当前目录地址
-t 选项来docker build新的镜像以便于标记构建的镜像
-f Dockerfile 文件的位置：
$ docker build -f /path/to/a/Dockerfile .
参考
https://docs.gitlab.com/ee/topics/use_gitlab.html
https://docs.gitlab.com/ee/topics/build_your_application.html
浙公网安备 33010602011771号