摘要：实际自动化控制系统中，应用程序之间通常有两种数据交换形式：时间关键和非时间关键。时间关键表示特定的动作必须在确定的时间窗口内完成。如果不能再要求的时间窗口内完成通讯，则有可能引起控制失效。时间关键的数据通常周期性发送，成为周期性过程数据通信。非时间关键的数据可以非周期性发送，在EtherCAT中采用 阅读全文

摘要：1、状态机控制和状态 主站和从站按照以下规则执行状态转化： ①主站要改变从站的状态，将目的状态写入从站AL控制位（0x0120.0~3）； ②从站读取到新状态请求后，检查自身状态： ●如果可以转化，则将新的状态写入到状态机实际控制位（0x0130.0~3）； ●如果不能转化，则不改变实际状态位，设置 阅读全文

摘要：一、逻辑寻址 逻辑寻址时，从站地址并不是单独定义的，而是使用寻址段内4GB（232）逻辑地址空间中的一段区域。报文内的32位地址区作为整体的数据逻辑地址完成设备的逻辑寻址。 二、FMMU运行原理 逻辑寻址方式由现场总线内存管理单元（FMMU，Fieldbus Memory Management Un 阅读全文

摘要：1、EtherCAT的系统组成 EtherCAT是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备构成。具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制器的嵌入式设备都可以作为主站，对于PC机而言，主站一般是使用倍福公司开发的TwinCAT软件作为主站控制器，从站使用从站控制器（ESC），如专用集成芯片ET1 阅读全文

摘要：1、EtherCAT的优点： ①通讯协议拓扑结构十分灵活； ②通讯速度快； ③同步特性好； 2、EtherCAT特性： ①完全符合以太网标准，EtherCAT是基于传统的以太网协议发展的，可以跟其他的以太网协议并存于同一总线。EtherCAT网络中可以使用普通的以太网设备，如以太网线，以太网卡，交换 阅读全文