随笔分类 -  ROS

ROS代码经验系列-- tf进行位置查询变换
摘要：include文件： 某时刻机器人在地图上的位置： 当机器人在移动过程中，tf会不断接收 base_link->odom 的位置关系信息，这些信息是根据时间不断变化并被记录下来的。当其它节点需要获取某个时间点上的 base_link的位置时就可以通过下面的方法查询： x, y, yaw 就是base 阅读全文
posted @ 2019-03-23 15:19 叶念西风 阅读(3475) 评论(0) 推荐(0)
【探索之路】机器人篇(5)-Gazebo物理仿真环境搭建_让机器人运动起来
摘要：如果完成了前两步，那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了。 但是，做机器人所需要的材料还没有到，所以我们这里先在电脑平台上仿真一下。这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境，他能很好的和ROS结合来帮助我们学习。 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话，gazebo 阅读全文
posted @ 2018-09-16 11:14 叶念西风 阅读(13853) 评论(0) 推荐(0)
【探索之路】机器人篇(4)-根据3D文件来优化自己的机器人模型
摘要：此章节不是必须做的！！！！ 因为我已经用solidworks画了机器人的3D模型，那我就直接导入已经画好的三维模型。 如果大家没有画也是可以直接使用上一章节我们已经构建的机器人模型。我这里只是一个对显示的优化，不会影响后续功能的测试。 我们之前已经画好了三维模型，那么我们如何将solidworks中 阅读全文
posted @ 2018-09-16 09:12 叶念西风 阅读(1086) 评论(12) 推荐(0)
【探索之路】机器人篇(3)-给mwRobot建立模型
摘要：在创建一个mwRobot_description程序包那一节中，我们添加了依赖roscpp rospy std_msgs 和 urdf , 现在我们再添加一个xacro依赖。 如何添加依赖？ 打开程序包中的package.xml文件，添加以下内容： <build_depend>xacro</buil 阅读全文
posted @ 2018-09-15 15:42 叶念西风 阅读(1380) 评论(2) 推荐(0)
【探索之路】机器人篇(2)-ROS系统并创建工作空间和项目
摘要：在ROS官网，已经给出了详细的教程。下面我就般一下砖，把相应的操作写到这里。官方网址:http://wiki.ros.org/cn/ 安装ROS系统 indigo在ubuntu上的安装教程。官网:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 1. 阅读全文
posted @ 2018-09-15 11:09 叶念西风 阅读(1955) 评论(0) 推荐(0)
【探索之路】机器人篇(1)-ROS-mwRobot开篇
摘要：机器人的定义 首先，什么才是机器人？机器人是不是必须和人一样的外形？我们先看一看维基百科给机器人的定义： 由上可见，机器人并不是和人一样的外形，而是可以模拟人类行为或者思想再或者是模拟其他生物的机械。那么我们就知道了，我们的扫地机器人虽然外表不像人，但是它却能够想人类一样自己去清扫地面上的垃圾，所以 阅读全文
posted @ 2018-09-15 08:49 叶念西风 阅读(670) 评论(3) 推荐(0)
【kinetic】操作系统探索总结（八）键盘控制
摘要：如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。 一、创建控制包 首先，我们为键盘控制单独建立一个包： 01.c 阅读全文
posted @ 2018-08-29 21:58 叶念西风 阅读(1037) 评论(0) 推荐(0)
【kinetic】操作系统探索总结（六）使用smartcar进行仿真
摘要：之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。 一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好 阅读全文
posted @ 2018-08-29 11:28 叶念西风 阅读(815) 评论(0) 推荐(0)
【kinetic】操作系统探索总结（五）创建简单的机器人模型smartcar
摘要：前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 01. cd ~/catkin_ws/src 02. catkin_create_pkg smartcar_description std_msgs 阅读全文
posted @ 2018-08-29 10:15 叶念西风 阅读(410) 评论(0) 推荐(0)
创建简单的机器人模型smartcar
摘要：前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人 smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包. 因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三 、 建 立 urdf 文 阅读全文
posted @ 2016-09-29 16:09 叶念西风 阅读(1095) 评论(0) 推荐(0)
给ros安装arbotix simulator仿真环境
摘要：首先下载程序包、编译、安装。 1.安装simulator 注意：一定要删除任何早期版本的arbotix依赖。 2. 为了确保一切工作，确保roscore运行，然后启动模拟turtlebot 3.使用一个模型的pi-机器人，运行命令： 4.接下来，把rviz所以我们可以观察模拟机器人在行动： 5.发布 阅读全文
posted @ 2016-09-29 15:37 叶念西风 阅读(1347) 评论(0) 推荐(0)
学习ROS的基本知识，节点、话题、服务等
摘要：之前我在电脑上安装的ＲＯＳ版本为jade版的。 可是后来发现各个教程安装的是indigo版的 于是我又去看了看ＲＯＳ官网,在官网上有这样的一句话。 而且又因为indigo版的资料多一些，于是我就换了ros的版本。 卸载旧版本,删除配置文件： 安装indigo版的ROS。 这里我是按照官网的说明来安装 阅读全文
posted @ 2016-09-29 14:23 叶念西风 阅读(1237) 评论(0) 推荐(0)
一些网址
摘要：Ros 阅读全文
posted @ 2016-06-19 21:07 叶念西风 阅读(134) 评论(0) 推荐(0)
Ubuntu下初学ROS时所遇小问题
摘要：【1】运行命令$ rospack depends1 beginner_tutorials 时，提示 ： 后来弄明白了，原来在我新建工程后，忘记了source 一下。 $ cd ~/catkin_ws/ $ source devel/setup.bash 安装ｒｏｓ后启动ｒｏｓｃｏｒｅ提示网络错误错误 阅读全文
posted @ 2016-03-07 21:13 叶念西风 阅读(419) 评论(0) 推荐(0)
ubuntu14上安装ros教程
摘要：安装ROS 官方的安装教程地址　http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu 建议安装ｉｎｄｉｇｏ版的　下面的教程是安装ｊａｄｅ版的 配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源,可以根据下面的链接 阅读全文
posted @ 2016-03-06 16:25 叶念西风 阅读(1369) 评论(0) 推荐(0)

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