stixel-world跑在kitti数据集

kitti数据集中每一帧的Calibration不同，每一帧都存储了4个相机的Calibration

http://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf里讲解了calib.txt里各个值代表的含义

https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/270513-how-to-use-calibration-parameters-from-kitti
https://stackoverflow.com/questions/29407474/how-to-understand-kitti-camera-calibration-files

https://blog.csdn.net/qq_33801763/article/details/78959205这三个也补充了一部分内容

 

我需要的是相机内参中的fx，fy，cx，cy和相机外参中的baseline，height，tilt，calib.txt给了内参矩阵K和旋转矩阵R，平移矩阵T，后两个就构成了相机外参矩阵

内参矩阵如下图：

直接从内参矩阵K获得fx，fy，cx，cy

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/78339575这个博客也讲了如何从内参矩阵获得fx，fy，cx，cy

baseline应该是两个相机的距离，height应该是相机的高度，这个不是从外参矩阵获得的，直接从kitti官网获得车的参数，如下图：

baseline是0.54，height是1.65

tilt angle也叫俯仰角，是欧拉角中的一个角，需要从外参矩阵的R矩阵获得

这个网址给出了一个算x轴的角度的方式https://stackoverflow.com/questions/15022630/how-to-calculate-the-angle-from-rotation-matrix 

观察kitti车中的相机坐标系，能理解到x轴的角度就是俯仰角

但我现在依旧没有确定俯仰角到底是多少弧度

kitti的论文里面写除了航向角，其他两个角都近似为0

 

 

 

 

 

6dvision只有俯仰角，其他两个角为0（这个是根据6dvision的文件得出的），kitti只有yaw角，其他两个角为0（这个是看的kitti的论文说的）

 

 

 

 

这两个个博客讲解内参外参：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html、https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html