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摘要： 1、拉格朗日乘子法（等式约束） 问题形式：最小化目标函数f(x)，满足h(x) = 0。 核心思想：在最优解 x∗ 处，目标函数的梯度 ∇f 必须与约束曲面的法向量平行。因为如果它们不平行，我们就可以沿着约束曲面“滑动”来进一步降低 f的值。 构造拉格朗日函数：L(x,λ)=f(x)+λh(x)。其 阅读全文

摘要： 一 简介 与 Dijkstra 不同的是，A*算法是source 到 target 的最短路径，Dijkstra 是source 到所有点的最短路径。A*算法的核心是评估函数 f(n) = g(n) + h(n)。 g(n) 从起点到节点 n 的实际代价 h(n) 从节点 n 到终点的估计代价（启发 阅读全文