项目1——单片机高效的工具审查，控制系统流程图和时序图

1. 系统整体架构流程图

2. 伺服控制状态机流程图

3. 按钮控制流程图

4. Modbus通信时序图

5. 系统安全互锁流程图

6. 系统启动时序图

7. 错误处理和恢复流程图

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总结

以上流程图和时序图详细展示了系统的各个关键流程：

1. 整体架构图: 展示了系统的分层结构和模块间关系
2. 状态机流程: 详细描述了伺服控制的核心逻辑
3. 按钮控制流程: 展示了安全相关的用户交互逻辑
4. 通信时序: 说明了Modbus双重角色的通信机制
5. 安全互锁: 展示了多重安全保护机制
6. 启动时序: 描述了体系的初始化过程
7. 错误处理: 展示了系统的容错和恢复能力