CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数：摄像头内参矩阵（转置后利用）；RadialDistortion 为 径向畸变，可由K1，K2，K3确定；IangentialDistortion 为 切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。不过在使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。为了避免手工获取数据时出错，直

使用双目相机拍照获得分割后的图片：双目摄像头的使用和拍照-CSDN博客

打开标定软件

添加图片，设置参数

设置实际参数

普通相机选 2 Coefficients（K3参数默认为0），鱼眼相机选 3 Coefficients

计算，导出参数

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数：摄像头内参矩阵（转置后使用）；RadialDistortion 为 径向畸变，可由K1，K2，K3确定；IangentialDistortion 为 切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。不过在使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。

转置后内参矩阵。就是我这里的参数K，感觉

两个摄像头的旋转、平移参数，平移参数可直接使用;但旋转参数需进行转置才能使用。

为了避免手工获取数据时出错，直接运行如下代码即可直接获取标定数据，并保存到表格文件中。

rowName = cell(1,10);
rowName{1,1} = '平移矩阵';
rowName{1,2} = '旋转矩阵';
rowName{1,3} = '相机1内参矩阵';
rowName{1,4} = '相机1径向畸变';
rowName{1,5} = '相机1切向畸变';
rowName{1,6} = '相机2内参矩阵';
rowName{1,7} = '相机2径向畸变';
rowName{1,8} = '相机2切向畸变';
rowName{1,9} = '相机1畸变向量';
rowName{1,10} = '相机2畸变向量';
aaa='out2.xlsx';
xlswrite(aaa,rowName(1,1),1,'A2');
xlswrite(aaa,rowName(1,2),1,'A3');
xlswrite(aaa,rowName(1,3),1,'A6');
xlswrite(aaa,rowName(1,4),1,'A9');
xlswrite(aaa,rowName(1,5),1,'A10');
xlswrite(aaa,rowName(1,6),1,'A11');
xlswrite(aaa,rowName(1,7),1,'A14');
xlswrite(aaa,rowName(1,8),1,'A15');
xlswrite(aaa,rowName(1,9),1,'A16');
xlswrite(aaa,rowName(1,10),1,'A17');
xlswrite(aaa,stereoParams.TranslationOfCamera2,1,'B2');  % 平移矩阵
xlswrite(aaa,stereoParams.RotationOfCamera2.',1,'B3');  % 旋转矩阵
xlswrite(aaa,stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix.',1,'B6');  % 相机1内参矩阵
xlswrite(aaa,stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion,1,'B9');  % 相机1径向畸变(1,2,5)
xlswrite(aaa,stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion,1,'B10');  % 相机1切向畸变(3,4)
xlswrite(aaa,stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix.',1,'B11');  % 相机2内参矩阵
xlswrite(aaa,stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion,1,'B14');  % 相机2径向畸变(1,2,5)
xlswrite(aaa,stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion,1,'B15');  % 相机2切向畸变(3,4)
xlswrite(aaa,[stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion(1:2), stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion,...
stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion(3)],1,'B16');  % 相机1畸变向量
xlswrite(aaa,[stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion(1:2), stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion,...
stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion(3)],1,'B17');  % 相机2畸变向量