摘要： 1. 前言 我上篇文章的最后提到了通过SVD求解ICP得到的奇异值左正交矩阵的的坐标系和PCA非常相似，这篇文章我们来看一下两者的相似处，并从数学上给出解释。 读者可以看下上篇文章的结尾的图，图1展示了两组存在一一对应关系的点，点集B是点集A经某个欧式变换得到的。 [奇异值分解在3D视觉中的应用 - 阅读全文

摘要： ICP问题的应用 ICP (Iterative Closest Point)迭代最近点在点云配准、手眼标定当中都有应用。 比如在点云配准中，两帧点云有n对对应的点，如何寻找欧式变换将这两组点重合，这就是ICP在点云配准中的应用。 ​​ 再比如3D相机和机械臂的手眼标定，获得多个点在相机坐标系中的坐标 阅读全文