2017年4月27日
【转载】视觉SLAM从理论到实践：设计前端（2）
摘要： 基本的VO：特征提取和匹配 下面我们来实现VO，先来考虑特征点法。它的任务是，根据输入的图像，计算相机运动和特征点位置。前面我们讨论的都是在两两帧间的位姿估计，然而我们将发现，仅凭两帧的估计是不够的。我们会把特征点缓存成一个小地图，计算当前帧与地图之间的位置关系。但那样程序会复杂一些，所以，让我们先 阅读全文
posted @ 2017-04-27 09:59 yidaoliu 阅读(1117) 评论(0) 推荐(0)
【转载】视觉SLAM从理论到实践：设计前端（1）
摘要： 作者：高翔，张涛，刘毅，颜沁睿。 本文节选自图书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》 本文完全由实践部分组成，实际书写一个视觉里程计程序。你会管理局部的机器人轨迹与路标点，并体验一下一个软件框架是如何组成的。在操作过程中，我们会遇到许多问题：相机运动过快、图像模糊、误匹配……都会使算法失效。要让程序 阅读全文
posted @ 2017-04-27 09:57 yidaoliu 阅读(802) 评论(0) 推荐(0)