道路reference line及其偏移问题

注意：

reference line的偏移方向，是从道路中心线偏移到了道路的边线，而不是由道路的边线偏移到道路的中心线。

reference line一般是位于道路的中间，当车道数量发生变化的时候，reference line也会发生变化（？）。

 

 

注解：

1.Center lane是第0号车道，宽度为0.它的存在是为了给车道编号，它的左边的车道编号为＋，它的右边的车道编号为－。

2.reference line到Center lane的偏移就是.xodr文件中Laneoffset的内容。

下面的文件的来源是：

ruomusim/Intro_OpenDRIVE: The structure of OpenDRIVE fomat and example (github.com)

注意：laneoffset可以是0.