ROS系统pcd转为八叉树octotree的bt格式文件 - 详解
ROS系统pcd转为八叉树octotree的bt格式文件。
一、下载项目
git clone https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor
项目下载地址:https://download.csdn.net/download/weixin_42140236/91585857
二、修改CMakeLists.txt (根目录)
原文件:
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
PROJECT( octomap_tutor )
SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release )
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11)
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )
修改后文件,添加 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)。
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
PROJECT( octomap_tutor )
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release )
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11)
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )
三、编译项目
cd octomap_tutor/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
四、可执行文件
在 bin文件夹下生成可执行文件:pcd2octomap
执行命令生成 八叉树文件。
示例:
./pcd2octomap scans.pcd scans.bt
可视化 八叉树文件:scans.bt
octovis scans.bt
如下图: