ROS系统pcd转为八叉树octotree的bt格式文件 - 详解

ROS系统pcd转为八叉树octotree的bt格式文件。

一、下载项目

git clone https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor

项目下载地址:https://download.csdn.net/download/weixin_42140236/91585857

二、修改CMakeLists.txt (根目录)

原文件:

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
PROJECT( octomap_tutor )
SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release  )
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11)
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )

修改后文件,添加 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)。

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
PROJECT( octomap_tutor )
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release  )
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11)
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )

三、编译项目

cd octomap_tutor/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make

四、可执行文件

在 bin文件夹下生成可执行文件:pcd2octomap

执行命令生成 八叉树文件。

示例:

./pcd2octomap scans.pcd scans.bt

可视化 八叉树文件:scans.bt

octovis scans.bt

如下图:

posted @ 2025-08-07 10:19  yfceshi  阅读(9)  评论(0)    收藏  举报