摘要： 1980年代CAN总线诞生，1996年CANOpen协议发布，2003年EtherCAT技术发布。EtherCAT 和 CANopen 的核心关系是：CANopen 是协议规范（侧重应用层），EtherCAT 是总线技术（侧重物理层 / 传输层）—— 两者均源于 CAN 总线生态，EtherCAT 复用了 CANopen 的核心应用层规范，同时在底层传输上实现了质的突破，最终形成 “上层兼容、底层独立” 的技术互补格局。 阅读全文