摘要：
下面以康耐视的3D点云相机举例，由于相机出厂默认校准过，所以以下忽略内参推导（后面有机会可以专门做一篇分享），只对外参部分做分享。 1. 手眼标定的意义： 所谓标定，就是求解坐标系之间相对位置关系的变换矩阵的过程。 2. 眼在手外： 这里我们可以讲A坐标系理解为机械臂的底座坐标系，B坐标系为相机坐标 阅读全文
posted @ 2023-08-25 15:21
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摘要：
1.准备：硬件： 康耐视 InSight-8402 智能相机 西门子S7-1200 PLC 电脑 软件： Cognex In-Sight Explorer 西门子 TIA Portal 软件 组态文件： 相机的组态文件位于In-Sight Explorer软件安装目录下：Factory Protoc 阅读全文
posted @ 2023-08-25 15:10
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摘要：
1. 实验准备：1.智能相机：本次实验使用的相机型号为：IS8200M，支持目前最新的InSight6.13版本固件，所以相机的固件也升级到了最新的6.01.03，这里建议固件版本最好使用最新的。注意，5.3以下的版本不支持Modbus TCP通讯，所以如果最高支持不到5.3的相机，请选择其他通讯方 阅读全文
posted @ 2023-08-25 15:01
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摘要：
1. TCP\IP通讯智能相机既可以作为TCP\IP服务器存在，又可以作为TCP\IP客户端，这里分别介绍如何在电子表格模式下，设置InSight相机的客户端和服务器下的收发数据。 2. 客户端创建客户端设备： 在电子表格中分别插入一个EditString控件用于输入服务器IP地址。 然后插入Edi 阅读全文
posted @ 2023-08-25 14:56
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摘要：
1. 校准 1. 非线性校准的作用：主要是为了消除镜头的径向畸变、以及相机非垂直安装引起的透视变形； 2. 校准工具：校正板&标定板（这里只介绍前2种，因为InSight相机不支持DataMatirx标定板） 3. 标定板的选择标准：需要根据项目现场的FOV确定标定板尺寸和单元大小 棋盘格标定板： 阅读全文
posted @ 2023-08-25 14:51
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1. 准备工作：1.打开InSight软件，选择电子表格视图。 2.修改仿真器：以下所有的程序演示都是在仿真上进行的，请预先将仿真器型号改为标准。 3.回放图片：找到 “图像” —> “记录/回放选项” —> “回放” —> “回放文件夹”，然后指定回放的图片目录，点击"确定"。 4.新建并保存作业 阅读全文
posted @ 2023-08-25 14:42
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1. 界面预览： 这里我们将整体界面大致分为7个大的部分，当然布局可以按照自己的习惯自由拖放，这里只展示默认视图。 各部分的功能说明：① 菜单栏：这里对关键几个功能做介绍，没有提到都不是很重要 查看：当界面上的某一部分没有显示时，可以通过查看菜单重新打开。 传感器： 帮助–InSight浏览器帮助： 阅读全文
posted @ 2023-08-25 14:37
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摘要：
前言： 1. 下载软件： InSight软件是COGNEX公司开发的，针对于工业智能相机的IDE工具。智能相机的配置，编程都需要在此软件上进行。软件可以免费在康耐视官网下载，但是2020年以后需要注册邮箱才能下载激活 官网下载地址：https://support.cognex.com/zh-cn/d 阅读全文
posted @ 2023-08-25 14:35
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1. 连接相机至InSight网络： 1.相机供电/连接PC智能相机的供电分两种：不同系列的视觉系统供电方式有差异，具体请查阅手册① POE电源供电② 开关电源供电 2.在InSight中配置相机IP地址： 选择：系统>>>将传感器/设备添加到网络然后单击相机图标，右侧会显示当前相机的IP和子网掩码 阅读全文
posted @ 2023-08-25 14:31
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摘要：
VisionPro是Cognex的机器视觉算法软件，通常的做法是使用VS做二次开发。这里主要分享VisionPro中通过ToolBlock实现一个视觉检测，以及通过调用单个Tool实现一个视觉检测。最终实现一个硬币数量检测以及坐标位置输出的应用： 使用ToolBlock的方式： 声明CogToolB 阅读全文
posted @ 2023-08-25 13:26
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摘要：
在VisionPro中，常见的操作是： 将产品多种型号分别定义成多个QuickBuild。（PS: 产品A调用QuickBuild1，产品B调用QuickBuild2） 一个QuickBuild（JobManager）文件下可以包括若干个作业（Job），如果一个项目连接多个工业相机，那么可以将相机单 阅读全文
posted @ 2023-08-25 13:22
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应用场景： 比如在一个视觉项目应用中，由于FOV过大，单相机像素精度不能满足预期，那么就需要分开布局多个相机拍摄。但是如果涉及到测量，定位，计数等类似应用的时候，图像拼接技术则显的非常重要。 这里模拟四台相机分别拍摄一组二维码图像，然后将四张图拼接成为一张图，最后实现读码的功能。实现功能： 1. 准 阅读全文
posted @ 2023-08-25 11:44
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1. 导读：前面有一篇博客分享了如何使用C#调用ToolBlock，以完成一个简单的视觉开发项目。今天主要分享一下在ToolBlock中，如何编写运行脚本，主要包括以下几个方面的演示： ToolBlock添加输入项，主要用于用户界面参数修改，然后以参数的形式传入ToolBlock，以影响算法工具。 阅读全文
posted @ 2023-08-25 11:40
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摘要：
1. 斑点工具作用 探测并且分析图像中的二维形状，斑点通过辨别处于用户定义的灰度范围内的不同的像素组，来查找对象。简单理解就是将一幅灰度图像，根据用户选定的灰度等级进行分割。一般用在没有特定的图形轮廓，但是可以通过明暗提取特征的应用，比如： 2. 工具的部署流程： 3. 斑点工具的使用： 添加Cog 阅读全文
posted @ 2023-08-25 11:30
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在VisionPro中，使用工业相机采像的方式主要有两种： 通过调用CogAcqFifoTool工具的方式取像 通过实现 ICogAcqFifo接口获取图像 1. 通过CogAcqFifoTool工具取图：① 连接相机到PC② 修改相机和PC至同一网段，修改相机或者本地网卡IP都可以 ③ 打开Vis 阅读全文
posted @ 2023-08-25 11:25
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PMAlign工具： 此工具可用于训练模板，然后使用在连续的输入图像中搜索模板。可指定执行模板训练或模板搜索时要使用的 算法类型，并可选择利用图像还是利用形状模型集合创建已训练模板。输入图像内的可选搜索区域可限制模板搜索的范围。 目的： 这里主要分享一下，如何在一个ToolBlock中使用PMAli 阅读全文
posted @ 2023-08-25 11:10
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第一，架设好图像采集系统，固定相机、镜头、光源等器件 第二，选择合适的标定片，放置到视野下，采集1张清晰的图像 第三，将标定板照片，导入校准工具(CogCalibCheckerboard）,设置参数计算标定 注意:1.标定完成后，系统相机、镜头不允许更换其它型号2.工作距离不允许调整3.保证标定片放 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:44
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1 using System; 2 using Cognex.VisionPro; 3 using Cognex.VisionPro3D; 4 using Cognex.VisionPro.ToolGroup; 5 using System.Windows.Forms; 6 using System 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:41
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摘要：
1.CoglmageConvertTool使用方法:彩色图像转换成黑白图像 2.CoglPOnelmageTool使用方法:常见图像预处理操作加/减常数、乘以常数、卷积、中值滤波、形态学操作 3.CogPixelMapTool使用方法:像素映射 4.CogPolarUnwrapTool使用方法:极性 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:40
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摘要：
1.了解码的基本概念及分类：概念:按照一定规则进行排列的条和空，可用于表征一定的字符、数字、符号信息—维码、二维码 2.认识码的标记类型：标签码、DPM码 3.掌握ID工具的操作方法：一维码可以实现多类型同时识别、二维码只能识别一种类型 一 条码 一维条形码： Code 128、Code 39、 U 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:38
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摘要：
1.了解4种颜色工具的差异： ColorExtractor颜色提取工具，报告相应颜色像素个数 ColorMatch颜色匹配工具，报告相应颜色匹配分数 ColorSegmenter颜色分段工具，报告分段图像 ColorCompositColorMatch复合颜色匹配工具，适应复合颜色纹理区分 2.掌握 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:34
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摘要：
Blob功能用于查找和分析图像中的各种形状。 Blob是先根据用户设定好的灰阶范围对图像进行分割，然后对目标进行查找和分析。 Blob结果报告多种属性 面积 质心 周长 主轴 … 适用场景:1.对象在尺寸、形状、方向上有很大差异（很难或不可能训练模型)2.在背景中没有明显灰度阴影的对象3.对象没有重 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:22
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1.CogPMAlignTool的操作方法 抓取图像-设置训练区域及参数-训练模板-设置运行参数与区域-运行-查看结果 2.CogPMAlignTool的基本原理 图案位置搜索工具（识别+定位) 基于边缘特征的模板而不是基于像素的模板匹配 支持图像中特征的旋转与缩放 边缘特征表示图像中不同区域间界限 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:15
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posted @ 2023-08-25 10:09
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图像线控制说明 实例 忽略即不参与拟合 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:08
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右侧 阅读全文
posted @ 2023-08-25 10:00
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原理：建立基于图像自身特征的定位坐标空间 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:58
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摘要：
一 几何创建和拟合工具 查找圆、线、角： 参数设置:位置、卡尺个数、搜索长度、方向、投影长度、卡尺设置、忽略点数、拟合误差等 拟合圆、椭圆、线 二 几何测量工具 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:56
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摘要：
检测边缘，计数或者边缘之间的距离时会用卡尺 1.CogCaliperTool操作方法:设置搜索区域、设置卡尺参数、计分设置、运行、查看结果 2.CogCaliperTool原理:二维空间转化成一维空间 3.CogCaliperTool参数介绍:边缘模式、对比度阈值、过滤一半像素、最大结果数 参数设置 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:51
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摘要：
1 using System; 2 using System.Collections.Generic; 3 using System.ComponentModel; 4 using System.Data; 5 using System.Drawing; 6 using System.Linq; 7 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:49
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摘要：
VisionPro工具分组（因为Vs2019导入VisionPro是全导入，为了方便，可以自建项进行分类） 各选择项 1 VisionPro Tool Edit Controls 2 VisionPro Display Controls 3 VisionPro Shape Edit Controls 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:45
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摘要：
原谅我，我的相机是国产的，连不上。我就不下什么驱动了。1.参数设置 连上相机后，会有相机的序列号（LH54282651）、曝光、增益、对比度、亮度等相机参数设置。 2.闪光灯和触发器 软触发：软件内部触发（VisionPro) 硬触发：外部硬件触发（上位机） 3.图像属性4.GigE 传输超时、延时 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:32
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最终结果 Job1：识别二维码 Job2：变形匹配 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:29
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VisionPro软件介绍 一 VisionPro的四种开发模式 1.Quickbuild视觉+向导生成的操作界面 Quickbuild视觉 向导生成的操作界面 2 Quickbuild视觉+修改的操作界面 使用QuickBuild互动开发视觉、输入和输出和工作控件 使用应用程序向导生成操作界面（V 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:21
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摘要：
前言 众所周知，VisionPro是一款功能强大的机器视觉软件，用于开发和部署机器视觉应用程序。其中ImageConvertTool是其中一个重要的工具，用于图像转换和处理。本文将介绍如何使用ImageConvertTool进行图像转换，并探讨其背后的原理。 写之前先吐槽一下，引出自己的原因，哈哈哈 阅读全文
posted @ 2023-08-25 09:04
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前言 自己使用visionPro已经有段时间了，最近也一直在研究其算子的理论，为了加深印象，计划将自己的学习笔记整理在博客园，当然其官方文档对如何使用及其各种算子都有详细的介绍，所以这里的笔记仅仅为个人加深理解而做，就当是个个人日记，日后也好查找。 ！！！ 为了方便，大部分图片来自网络，所以如有侵权 阅读全文
posted @ 2023-08-25 08:59
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