2017年4月7日
视觉SLAM中的李群&李代数基础
摘要： 前言在做SLAM研究的时候，会涉及到对旋转矩阵求导的问题。这时候需要使用矩阵李群的知识，将旋转或者变换等矩阵李群形式，映射到李代数上求解。本文主要涉及两个特殊矩阵李群：特殊正交群（special orthogonal group）SO(3)，表示旋转；特殊欧几里得群（... 阅读全文
posted @ 2017-04-07 17:03 雁回晴空 阅读(941) 评论(0) 推荐(1) 编辑