一个sio.c的实现及遇到的多任务执行问题
https://sourceforge.net/p/cadcdev/lwip/ci/491e00038f26dc5d775f120aa49519a066819ebf/tree/kos/sio.c
/* KallistiOS ##version## sio.c Copyright (C)2004 Dan Potter */ #include <dc/scif.h> #include <kos/thread.h> #include <lwip/lwip.h> #include "lwip/sio.h" /* This implements the serial I/O interface for lwIP to use PPP for serial connections. This hooks straight to dbgio right now but could easily be swapped over to use the modem stuff. */ static volatile int sio_abort = 0; sio_fd_t sio_open(u8_t foo) { int i; sio_abort = 0; // Clear out anything in the buffer already i = 0; while (scif_read() != -1) i++; if (i) printf("sio: cleared %d initial chars\n", i); return NULL; } void sio_send(u8_t ch, sio_fd_t foo) { scif_write(ch); scif_flush(); } u8_t sio_recv(sio_fd_t foo) { int ch; do { ch = scif_read(); if (ch == -1) thd_sleep(10); } while (ch == -1 && !sio_abort); sio_abort = 0; return ch; } // I *think* this is right, but sio_* seems to be totally // undocumented like so many things in lwIP. u32_t sio_read(sio_fd_t foo, u8_t *outbuf, u32_t bufmax) { int i, ch; for (i=0; i<bufmax && !sio_abort; i++) { ch = scif_read(); if (ch == -1) { if (i == 0) { thd_sleep(10); i--; continue; } else break; } outbuf[i] = ch; } sio_abort = 0; return i; } // Ditto on the comment for sio_read. u32_t sio_write(sio_fd_t foo, u8_t *buf, u32_t buflen) { int i; for (i=0; i<buflen && !sio_abort; i++) scif_write(buf[i]); scif_flush(); sio_abort = 0; return buflen; } void sio_read_abort(sio_fd_t foo) { sio_abort = 1; printf("sio_read_abort called\n"); while (sio_abort) thd_sleep(10); }
上面这个实现似乎没有实现block
下面的实现，一开始while死循环处没有加Delay(1);，结果，其它任务根本起不来，
后来，加了一个Delay(1);之后，其它任务就能起来了。
即使没有Delay(1);，任务调度不是也应该能调度其它任务吗？？？
/** * Reads from the serial device. * * @param fd serial device handle * @param data pointer to data buffer for receiving * @param len maximum length (in bytes) of data to receive * @return number of bytes actually received - may be 0 if aborted by sio_read_abort * * @note This function will block until data can be received. The blocking * can be cancelled by calling sio_read_abort(). */ u32_t sio_read(sio_fd_t fd, u8_t *data, u32_t len) { if(len >= 1) { if(fd.UartNo == 1) { while(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == RESET) {Delay(1);} { *data =(u8)USART_ReceiveData(USART1); return 1; } } else if(fd.UartNo == 3) { while(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) == RESET) { *data =(u8)USART_ReceiveData(USART3); return 1; } } else if(fd.UartNo == 5) { while(USART_GetITStatus(UART5, USART_IT_RXNE) == RESET) { *data =(u8)USART_ReceiveData(UART5); return 1; } } else if(fd.UartNo == 6) { while(USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_RXNE) == RESET) { *data =(u8)USART_ReceiveData(USART6); return 1; } } } return 0; }
另外，上面没有实现多字节读取，读取len个，也没有实现abort，可以参考最开始的例子。
目前系统中所有任务的优先级分配如下，空闲任务优先级为0，最大优先级是8：
Main_task 1
ToggleLed4 2
tcpip task 6
udp task 5
eth input 7
slip input 7
slip接收任务如下：
#if SLIP_USE_RX_THREAD /** * The SLIP input thread. * * Feed the IP layer with incoming packets * * @param nf the lwip network interface structure for this slipif */ static void slipif_loop_thread(void *nf) { u8_t c; struct netif *netif = (struct netif *)nf; struct slipif_priv *priv = (struct slipif_priv *)netif->state; while (1) { if (sio_tryread(priv->sd, &c, 1) > 0) { slipif_rxbyte_input(netif, c); } } } #endif /* SLIP_USE_RX_THREAD */
slip接收任务是死循环，没有自动结束，而且优先级是最高的7，因此，slip任务会一直运行，其它任务都无法打断（led、udp任务无法执行）。
在read的while中加Delay(1);可以，而且，这里的Delay(1)得是用的操作系统的delay，如下：
/** * @brief Inserts a delay time. * @param nCount: number of Ticks to delay. * @retval None */ void Delay(uint32_t nCount) { vTaskDelay(nCount); }
vTaskDelay就是FreeRTOS操作系统自带的延时函数。因为，操作系统在执行该任务的delay过程中，会去执行其它任务，因此，其它低优先级任务得以继续执行。
如果delay这里用for 100次的这种方式，仍然是不行的，操作系统仍然不能切换到其它任务。
关于vTaskDelay可以看这篇博文http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/51705148
需要对整个系统的不同任务、优先级好好了解清楚。
对于高优先级任务，需要执行完就立刻挂起或阻塞，以让其它低优先级任务得以执行。
