实用指南：12. PropertyPolicyQos 选项

12. PropertyPolicyQos 选项

本节包含可通过 Fast DDS 进行设置的 PropertyPolicyQos 列表：

12.1 非整合式 QoS（Non consolidated QoS）

PropertyPolicyQoS 选项用于开发新的 eProsima 扩展 QoS。在新的 QoS 策略完成整合前，通常会通过这种通用 QoS 策略进行设置。因此，本节内容可能会频繁更新，建议用户在升级到不同版本后，查看最新变更内容。

12.1.1 “数据写入器运行模式” QoS 策略（DataWriter operating mode QoS Policy）

默认情况下，Fast DDS 的 DataWriter（数据写入器）采用推送模式（push mode） 启用。这意味着 DataWriter 会将新的数据样本加入队列，然后立即将其发送给匹配的 DataReader（数据读取器）。对于产生非周期性数据突发的 DataWriter 而言，这种模式可能导致大量数据包占用网络带宽，在不可靠传输（如 UDP 传输）中增加数据包丢失的概率。此外，根据自身 QoS 配置，DataReader 可能需要忽略部分接收的样本，这会导致这些样本需要重新发送。

将 DataWriter 配置为拉取模式（pull mode） 可提供一种替代方案，让每个 DataReader 自主控制数据流量的节奏。其工作原理是：DataWriter 先通知 DataReader 有可用数据，然后等待 DataReader 请求其能处理的数据量。尽管这种模式会增加一定延迟，但相比推送模式，它能在保证可靠性的同时，显著减少数据包的发送数量。

DataWriter 会通过心跳包（heartbeat）定期通告其队列状态。DataReader 接收到心跳包后，会请求 DataWriter 发送其想要处理的数据样本。因此，可通过调整心跳包周期来优化数据发布速率，更多细节请参见《调整心跳包周期》（Tuning Heartbeat Period）。

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值默认值
"fastdds.push_mode""true" / "false""true"
C++ 代码示例
DataWriterQos wqos;
// 启用拉取模式
wqos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.push_mode",
    "false");
XML 配置示例



    
        
            
            
                fastdds.push_mode
                false
注意（Note）
  • 同一进程内的 DataReader 通信（进程内传输，Intra-process delivery）始终使用推送模式（push mode）。
  • 采用 “尽力而为可靠性 QoS”（BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS）的 DataReader 通信，始终使用推送模式（push mode）。
警告（Warning）
  • 同时启用 “拉取模式（pull mode）” 并将 “可靠性 QoS 策略类型”（ReliabilityQosPolicyKind）设置为 “尽力而为可靠性 QoS”（BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS），这种配置是不一致的。
  • 同时启用 “拉取模式（pull mode）” 并将 “心跳包周期”（heartbeat_period）设置为 “无限时间”（c_TimeInfinite），这种配置是不一致的。

12.1.2 唯一网络流 QoS 策略（Unique network flows QoS Policy）

警告（Warning）

本节内容仍在开发中。

12.1.3 统计模块设置（Statistics Module Settings）

Fast DDS 统计模块通过 PropertyPolicyQoS 指定自动启用的统计数据写入器（statistics DataWriters），具体可参见《自动启用统计数据写入器》（Automatically enabling statistics DataWriters）。在此场景下，属性值是一个以分号分隔的列表，包含用户希望启用的统计主题名称别名。

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值默认值
"fastdds.statistics"以分号分隔的统计主题名称别名列表""（空字符串）
C++ 代码示例
DomainParticipantQos pqos;
// 启用 Fast DDS 统计模块
pqos.properties().properties().emplace_back("fastdds.statistics",
        "HISTORY_LATENCY_TOPIC;ACKNACK_COUNT_TOPIC;DISCOVERY_TOPIC;PHYSICAL_DATA_TOPIC");
XML 配置示例

    
        
            
                
                
                    fastdds.statistics
                    HISTORY_LATENCY_TOPIC;ACKNACK_COUNT_TOPIC;DISCOVERY_TOPIC;PHYSICAL_DATA_TOPIC

12.1.3.1 发现信息中的物理数据（Physical Data in Discovery Information）

可将 “物理数据主题”（PHYSICAL_DATA_TOPIC）中传递的信息包含到参与者发现消息（即 DATA [p]，具体可参见《发现阶段》（Discovery phases））中。只需在 PropertyPolicyQos 中设置以下属性即可实现：

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值未定义 FASTDDS_STATISTICS 时的默认值定义 FASTDDS_STATISTICS 时的默认值
"fastdds.physical_data.host"应用程序运行所在的主机名未设置（Not set）""（空字符串）
"fastdds.physical_data.user"运行应用程序的用户名未设置（Not set）""（空字符串）
"fastdds.physical_data.process"运行应用程序的进程名未设置（Not set）""（空字符串）

只要在 “域参与者 QoS”（DomainParticipantQos）中定义了上述任一属性，DomainParticipant（域参与者）的 DATA [p] 消息就会包含对应的属性值。此外，若任一属性被设置为 ""（空字符串，这是定义 FASTDDS_STATISTICS 时的默认值，具体可参见《CMake 选项》（CMake options）），Fast DDS 会按以下规则自动填充属性值：

  • "fastdds.physical_data.host"：由 asio::ip::host_name() 函数返回的主机名，后接 ":<默认数据共享域 ID>"（<default data sharing domain id>）。
  • "fastdds.physical_data.user"：运行应用程序的用户名；若无法获取用户名，则填充为 "unknown"（未知）。
  • "fastdds.physical_data.process"：应用程序运行所在的进程 ID。

上述规则意味着，无论是否定义 FASTDDS_STATISTICS，都可向 DATA [p] 消息中添加物理信息，且可让 Fast DDS 为 “主机（host）”“用户（user）” 和 “进程（process）” 属性设置默认值，具体规则如下：

  1. 若定义了 FASTDDS_STATISTICS，且用户未指定其他配置，Fast DDS 会为 DATA [p] 的物理属性设置默认值。
  2. 若定义了 FASTDDS_STATISTICS，且用户为物理属性设置了自定义值，则优先使用用户配置的值。
  3. 若定义了 FASTDDS_STATISTICS，且用户从 DomainParticipantQos 中移除了物理属性，则 DATA [p] 消息中不会传输任何物理信息。
  4. 若未定义 FASTDDS_STATISTICS，仍可通过设置上述属性向 DATA [p] 消息中传输物理信息：
    • 若属性值设为 ""（空字符串），Fast DDS 会按上述规则自动填充值。
    • 若属性值设为非空字符串，则 DATA [p] 消息会直接传输该自定义值。

若定义了 FASTDDS_STATISTICS，且启用了通过 “发现主题”（DISCOVERY_TOPIC）上报统计数据的功能（具体可参见《统计模块设置》（Statistics Module Settings）），则当一个 DomainParticipant 发现另一个 DomainParticipant 时，DATA [p] 中包含的物理信息也会通过 “物理数据主题”（PHYSICAL_DATA_TOPIC）传输。

C++ 代码示例
/* 创建上报默认物理属性的域参与者 */
DomainParticipantQos pqos_default_physical;
// 注意：若定义了 FASTDDS_STATISTICS，则无需将属性值设为 ""（空字符串）
pqos_default_physical.properties().properties().emplace_back("fastdds.physical_data.host", "");
pqos_default_physical.properties().properties().emplace_back("fastdds.physical_data.user", "");
pqos_default_physical.properties().properties().emplace_back("fastdds.physical_data.process", "");
DomainParticipant* participant_with_physical = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0,
                                                                                                          pqos_default_physical);
/* 创建上报自定义物理属性的域参与者 */
DomainParticipantQos pqos_custom_physical;
// 注意：若定义了 FASTDDS_STATISTICS，需先清空属性列表再设置自定义值
// pqos_custom_physical.properties().properties().clear()
pqos_custom_physical.properties().properties().emplace_back("fastdds.physical_data.host", "custom_hostname");
pqos_custom_physical.properties().properties().emplace_back("fastdds.physical_data.user", "custom_username");
pqos_custom_physical.properties().properties().emplace_back("fastdds.physical_data.process", "custom_process");
DomainParticipant* participant_custom_physical = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0,
                                                                                                          pqos_custom_physical);
/* 创建不上报物理属性的域参与者 */
DomainParticipantQos pqos_no_physical;
pqos_no_physical.properties().properties().clear();
DomainParticipant* participant_without_physical = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(
    0, pqos_no_physical);
/* 从默认 XML 文件加载物理属性 */
DomainParticipantFactory::get_instance()->load_profiles();
DomainParticipantQos pqos_default_xml_physical =
    DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos();
DomainParticipant* participant_default_xml_physical =
    DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, pqos_default_xml_physical);
/* 从指定 XML 文件加载物理属性 */
DomainParticipantFactory::get_instance()->load_XML_profiles_file("somefile.xml");
DomainParticipantFactory::get_instance()->load_profiles();
DomainParticipantQos pqos_custom_xml_physical =
    DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos();
DomainParticipant* participant_custom_xml_physical =
    DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, pqos_custom_xml_physical);
XML 配置示例


    
        
            
                
                    
                        
                            fastdds.physical_data.host
                            custom_hostname
                        
                        
                            fastdds.physical_data.user
                            custom_username
                        
                        
                            fastdds.physical_data.process
                            custom_process
重要提示（Important）

通过 XML 设置的属性会覆盖默认 QoS 中的属性，这意味着无论是否定义 FASTDDS_STATISTICS，都可通过 XML 配置物理属性。但无法通过 XML 移除物理属性 —— 若应用程序启用了 FASTDDS_STATISTICS，且不希望在 DomainParticipant 的 DATA [p] 消息中传输物理信息，则必须通过上述 C++ API 移除相关属性。

12.1.4 端点分区（Endpoint Partitions）

Fast DDS 通过该 PropertyPolicyQoS 定义端点（Endpoint）所属的分区。此属性的匹配逻辑与 “发布者（Publisher）” 和 “订阅者（Subscriber）” 的 “分区 QoS 策略”（PartitionQoSPolicy）一致。

该属性的值是一个以分号分隔的列表，包含用户希望该端点所属的分区名称。

重要提示（Important）

若发布者（Publisher）与其下某个数据写入器（DataWriter）的分区配置存在冲突（即 DataWriter 定义了该属性，而 Publisher 定义了 PartitionQoSPolicy），则优先使用 DataWriter 的配置，且该端点会忽略 Publisher 的 PartitionQoSPolicy。此规则同样适用于订阅者（Subscriber）及其下的数据读取器（DataReader）。

通过 create_with_profile 函数创建 DataReader 和 DataWriter 时，会自动设置该属性。端点创建后，无法修改该属性。

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值默认值
"partitions"以分号分隔的分区名称列表""（空字符串）
C++ 代码示例
DataWriterQos wqos;
// 添加分区
wqos.properties().properties().emplace_back(
    "partitions",
    "part1;part2");
DataReaderQos rqos;
// 添加分区
rqos.properties().properties().emplace_back(
    "partitions",
    "part1;part2");
XML 配置示例

    
        
            
                part1
                part2
            
        
    


    
        
            
                part1
                part2

12.1.5 静态发现的交换格式（Static Discovery’s Exchange Format）

静态发现（Static Discovery）在 “参与者发现阶段”（PDP，Participant Discovery Phase）中交换数据。目前支持两种不同的交换格式，可通过属性 dds.discovery.static_edp.exchange_format 进行选择。

PropertyPolicyQos 值描述（Description）默认值
"v1"静态发现的标准交换格式。✅
"v1_Reduced"精简格式，可减少 “参与者发现阶段”（PDP）中传输静态发现信息所需的网络带宽。
C++ 代码示例
DomainParticipantQos participant_qos;
participant_qos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.discovery.static_edp.exchange_format",
    "v1_Reduced"
    );
XML 配置示例

    
        
            
                
                    dds.discovery.static_edp.exchange_format
                    v1_Reduced

12.1.6 共享内存（SHM）传输元流量强制策略（SHM transport meta-traffic enforcement）

默认情况下，域参与者（DomainParticipant）会同时配置 UDP 传输和共享内存（SHM，Shared Memory）传输。当发现同一主机上其他进程中的参与者时，端点发现（endpoint discovery）可能通过上述任一传输方式完成。

避免使用共享内存传输发现流量（discovery traffic，属于元流量）可节省宝贵的资源。可通过属性 fastdds.shm.enforce_metatraffic 配置该行为。

PropertyPolicyQos 值描述（Description）默认值
"none"使用其他传输方式处理元流量。✅
"unicast"启用共享内存传输的单播通信。
"all"启用共享内存传输的单播和多播通信。此配置可实现 “仅共享内存参与者” 与 “多传输方式参与者” 之间的发现。
注意（Note）

若某个参与者仅配置了共享内存（SHM）这一种传输方式，则会忽略该属性的设置，默认按 "all"（全部启用）处理。

C++ 代码示例
DomainParticipantQos participant_qos;
// 共享内存传输将监听单播元流量
participant_qos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.shm.enforce_metatraffic",
    "unicast");
XML 配置示例

    
        
            
                
                    fastdds.shm.enforce_metatraffic
                    unicast

12.1.7 最大消息大小（Maximum Message Size）

实际应用中常需区分接收数据报（datagram）和发送数据报的最大大小。在某些场景下，这种区分尤为重要 —— 例如，系统可能需要处理较大的入站数据，但为避免占用过多网络资源或遵守网络流量策略，需限制出站数据的大小。

控制数据报大小的核心属性是 maxMessageSize，它同时设置了可接收和可发送数据报的最大大小上限。而属性 fastdds.max_message_size 允许在不修改入站数据报大小限制的前提下，单独限制出站数据报的大小。通过该属性，可具体配置出站数据报的最大字节数。

若将该属性的值设置为小于所有传输方式中最小 maxMessageSize 的值，应用程序可在保持接收大尺寸数据报能力的同时，降低出站数据报的大小限制。

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值默认值
"fastdds.max_message_size"uint32_t（无符号 32 位整数）"4294967295"（即 2³²-1）
注意（Note）

若 fastdds.max_message_size 的值无效（如非整数或超出 uint32_t 范围），系统会记录错误日志，并使用默认值。

12.1.7.1 在参与者级别设置 fastdds.max_message_size

C++ 代码示例
DomainParticipantQos pqos;
// 设置出站数据报的最大字节数
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.max_message_size",
    "1200");
XML 配置示例


    
        
            
                
                
                    fastdds.max_message_size
                    1200

12.1.7.2 在写入器级别设置 fastdds.max_message_size

C++ 代码示例
DataWriterQos wqos;
// 设置该写入器发送的所有 RTPS 数据报的最大字节数
wqos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.max_message_size",
    "1200");
XML 配置示例


    
        
            
            
                fastdds.max_message_size
                1200

12.1.8 类型传播（Type Propagation）

默认情况下，Fast DDS 借助 “远程数据类型发现”（Remote Data Types Discovery）功能，既可以发现远程数据类型，也可以传播本地数据类型。类型传播包含两个操作：一是在 EDP（端点发现阶段，Endpoint Discovery Phase）消息中添加元信息（具体可参见《发现阶段》（Discovery phases））；二是通过一组专用的内置端点，在网络中不同的 DomainParticipant 之间传输类型定义。

根据应用程序的设计和部署需求，有时可能需要修改默认的类型传播行为，以节省带宽和 / 或资源。为此，Fast DDS 允许为 DomainParticipant 配置属性 fastdds.type_propagation，用于控制类型信息的传播方式。

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值默认值
"fastdds.type_propagation""disabled"（禁用）、"enabled"（启用）、"minimal_bandwidth"（最小带宽）、"registration_only"（仅注册）"enabled"（启用）

不同属性值对本地 DomainParticipant 的影响如下表所示：

属性值（Value）TypeObject 注册（TypeObject registration）在 EDP 上发送类型信息（Send type info on EDP）在 EDP 上接收类型信息（Receive type info on EDP）类型查询服务响应（Type lookup service replies）
"disabled"否（NO）否（NO）忽略（IGNORED）禁用（DISABLED）
"enabled"完整（COMPLETE）和最小（MINIMAL）完整（COMPLETE）和最小（MINIMAL）处理（PROCESSED）启用（ENABLED）
"minimal_bandwidth"仅最小（MINIMAL only）仅最小（MINIMAL only）仅处理最小（Only MINIMAL PROCESSED）启用（ENABLED）
"registration_only"完整（COMPLETE）和最小（MINIMAL）完整（COMPLETE）和最小（MINIMAL）忽略（IGNORED）禁用（DISABLED）
C++ 代码示例
DomainParticipantQos pqos;
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.type_propagation",
    "disabled");
XML 配置示例


    
        
            
                
                    
                        
                            fastdds.type_propagation
                            disabled

12.1.9 为发现数据添加可选 QoS（Adding optional QoS to Discovery data）

在发现（Discovery）过程中，DomainParticipant（域参与者）、DataWriter（数据写入器）和 DataReader（数据读取器）会相互确认身份。该过程分为两个阶段：参与者发现阶段（PDP，Participant Discovery Phase）和端点发现阶段（EDP，Endpoint Discovery Phase）。为实现身份确认，DomainParticipant 会通过 PDP 阶段建立的通信通道，相互共享其下 DataWriter 和 DataReader 的信息。这些信息包含端点匹配所需的所有数据，例如主题（Topic）、数据类型，以及可能影响匹配的特定 QoS 策略。具体的兼容性规则可参见《QoS 策略》（QoS Policies）的各个 QoS 章节。

然而，部分 QoS 并非端点匹配的必需条件，但在发现过程中获取这些 QoS 可能对应用程序有帮助。通过属性 fastdds.serialize_optional_qos，用户可在发现过程中包含这些可选 QoS。该属性需在 DomainParticipant 级别通过 PropertyPolicyQos 进行配置，因此，该 DomainParticipant 及其关联的所有端点，都会在发现消息中发送其可选 QoS。

与其他 QoS 相同，可选 QoS 仅在其值为非默认值时才会被序列化。若在 EDP 消息中未接收到某一 QoS 的信息，则表明该 QoS 采用默认值。

当属性 fastdds.serialize_optional_qos 的值设为 TRUE、True、true 或 1 时，可选 QoS 会被序列化；其他值均视为未设置或 FALSE（即不序列化可选 QoS）。

以下表格列出了可在发现消息中序列化的所有可选 QoS：

PropertyPolicyQos（可选 QoS）适用对象（Applies to）
WireProtocolConfigQosDomainParticipant（域参与者）
ResourceLimitsQosPolicyDataWriter（数据写入器）和 DataReader（数据读取器）
TransportPriorityQosPolicyDataWriter（数据写入器）
WriterDataLifecycleQosPolicyDataWriter（数据写入器）
ReaderDataLifecycleQosPolicyDataReader（数据读取器）
PublishModeQosPolicyDataWriter（数据写入器）
RTPSReliableWriterQosDataWriter（数据写入器）
RTPSReliableReaderQosDataReader（数据读取器）
RTPSEndpointQosDataWriter（数据写入器）和 DataReader（数据读取器）
WriterResourceLimitsQosDataWriter（数据写入器）
ReaderResourceLimitsQosDataReader（数据读取器）
C++ 代码示例
DomainParticipantQos pqos;
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.serialize_optional_qos",
    "true"); // 可取值：true、True、TRUE、1
XML 配置示例


    
        
            
                
                    
                        
                            fastdds.serialize_optional_qos
                            true

12.2 流控制器设置（Flow Controller Settings）

在使用流控制器（Flow Controllers）时，可能需要为数据写入器（DataWriter）设置特定参数。与该功能相关的属性均位于 fastdds.sfc 命名空间下。

属性 fastdds.sfc.priority 用于为 HIGH_PRIORITY（高优先级） 和 PRIORITY_WITH_RESERVATION（带预留优先级） 类型的流控制器设置 DataWriter 的优先级。允许的取值范围为 -10（最高优先级）到 10（最低优先级）。若未设置该属性，其默认值将设为最低优先级（即 10）。

属性 fastdds.sfc.bandwidth_reservation 用于为 PRIORITY_WITH_RESERVATION（带预留优先级） 类型的流控制器设置 DataWriter 请求的带宽百分比。允许的取值范围为 0 到 100，代表占流控制器总带宽限制的百分比。若未设置该属性，其默认值将设为 0（即不为该 DataWriter 预留带宽）。

12.3 持久化服务设置（Persistence Service Settings）

安全插件设置

12.4.1 身份验证插件设置

若要激活DDS:Auth:PKI-DH身份验证插件，需将DomainParticipantQos的properties()属性中dds.sec.auth.plugin的值设置为builtin.PKI-DH。

下表列出了用于配置DDS:Auth:PKI-DH插件的属性：

PropertyPolicyQos 名称PropertyPolicyQos 值
identity_ca采用 PEM 格式的身份证书机构（Identity CA）的 X.509 v3 证书的统一资源标识符（URI）。支持的 URI 方案：file（文件）。
identity_certificate由身份证书机构（Identity CA）签名、包含参与者（Participant）已签名公钥的 X.509 v3 证书（PEM 格式）的 URI。支持的 URI 方案：file（文件）。
identity_crl（可选）X.509 证书吊销列表（CRL）的 URI。支持的 URI 方案：file（文件）。
private_key用于访问参与者（Participant）私钥的 URI。支持的 URI 方案：file（文件）、PKCS#11（公钥密码学标准 #11）。
password（可选）用于解密private_key（私钥）的密码。若未设置password属性，则private_key属性中提供的值必须包含已解密的私钥。若private_key（私钥）采用 PKCS#11 方案指定，则password属性将被忽略。
preferred_key_agreement（可选）在身份验证阶段结束时，用于生成会话共享密钥的首选算法。支持的值如下：a) DH、DH+MODP-2048-256：表示使用 2048 位 MODP 组参数的临时 Diffie-Hellman（Diffie-Hellman Ephemeral）算法。b) ECDH、ECDH+prime256v1-CEUM：表示使用 NIST P-256 曲线的临时椭圆曲线 Diffie-Hellman（Elliptic Curve Diffie-Hellman Ephemeral）算法。c) AUTO：表示根据身份证书机构（Identity CA）证书中的签名算法选择密钥协商算法。若未设置此属性，默认值为AUTO。
transmit_algorithms_as_legacy（可选）是否以非标准的旧格式传输算法标识符。若未设置此属性，默认值为false（不采用旧格式）。

注意：上述所有属性均带有前缀dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.。例如：dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_ca。有关示例和更多信息，请参阅 “身份验证插件：DDS:Auth:PKI-DH”（Authentication plugin: DDS:Auth:PKI-DH）部分。

https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/property_policies/security.html

请重新完整的翻译此文档

安全插件设置

12.4.1 身份验证插件设置

DDS:Auth:PKI-DH身份验证插件可通过如下方式激活：在DomainParticipantQos（域参与者服务质量）的properties()（属性）中，将dds.sec.auth.plugin（DDS 安全身份验证插件）的值设置为builtin.PKI-DH（内置 PKI-DH）。

下表详细列出了用于DDS:Auth:PKI-DH插件配置的各项属性：

PropertyPolicyQos（属性策略服务质量）名称PropertyPolicyQos（属性策略服务质量）值
identity_ca（身份证书机构）采用 PEM（隐私增强邮件）格式的身份证书机构（Identity CA）X.509 v3 证书的 URI（统一资源标识符）。支持的 URI 方案：file（文件）。
identity_certificate（身份证书）由身份证书机构（Identity CA）签名、且包含参与者（Participant）已签名公钥的 X.509 v3 证书（PEM 格式）的 URI。支持的 URI 方案：file（文件）。
identity_crl（身份证书吊销列表）（可选）X.509 证书吊销列表（CRL，Certificate Revocation List）的 URI。支持的 URI 方案：file（文件）。
private_key（私钥）用于访问参与者（Participant）私钥的 URI。支持的 URI 方案：file（文件）、PKCS#11（公钥密码学标准 #11，一种用于加密设备接口的标准）。
password（密码）（可选）用于解密private_key（私钥）的密码。若未配置password属性，则private_key属性中提供的内容必须是已解密的私钥。若private_key（私钥）通过 PKCS#11 方案指定，则password属性将被忽略。
preferred_key_agreement（首选密钥协商算法）（可选）在身份验证阶段结束时，用于生成会话共享密钥的首选算法。支持的取值如下：a) DH、DH+MODP-2048-256：表示使用 2048 位 MODP（模素数 Diffie-Hellman）组参数的临时 Diffie-Hellman（Diffie-Hellman Ephemeral）算法，适用于传统的密钥协商场景。b) ECDH、ECDH+prime256v1-CEUM：表示使用 NIST（美国国家标准与技术研究院）P-256 曲线的临时椭圆曲线 Diffie-Hellman（Elliptic Curve Diffie-Hellman Ephemeral）算法，相比传统 DH 算法更高效、密钥长度更短。c) AUTO：表示根据身份证书机构（Identity CA）证书中的签名算法自动选择适配的密钥协商算法，无需手动指定。若未配置此属性，默认取值为AUTO。
transmit_algorithms_as_legacy（以旧格式传输算法标识符）（可选）用于指定是否以非标准的旧格式传输算法标识符。若未配置此属性，默认取值为false（即不采用旧格式，使用标准格式传输）。

注意：上述所有属性均带有前缀dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.。例如，identity_ca属性的完整名称为dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_ca。如需查看示例及更多详细信息，请参考 “身份验证插件：DDS:Auth:PKI-DH”（Authentication plugin: DDS:Auth:PKI-DH）章节。

12.4.2 身份验证握手设置

当从远程域参与者（DomainParticipant）接收到发现信息时，身份验证阶段即开始。此时，该参与者会发送握手请求，直到收到远程参与者的握手响应为止。此交互过程的行为涉及以下几个参数：

  • max_handshake_requests：控制待发送的握手请求的最大数量。
  • initial_handshake_resend_period：表示首次需重发的握手请求的初始等待时间，单位为毫秒（ms）。
  • handshake_resend_period_gain：用于计算两次握手请求之间等待时间的增益系数。

因此，每次迭代中发送新握手请求的等待时间，需通过前两次握手请求的间隔时间乘以该增益系数得出，最终使等待时间逐步增加。

下表列出了用于配置 dds.sec.auth.builtin.PKI-DH 插件内身份验证握手行为的设置项：

PropertyPolicyQos（属性策略服务质量）名称PropertyPolicyQos（属性策略服务质量）值PropertyPolicyQos（属性策略服务质量）取值范围默认值
max_handshake_requests（最大握手请求数）<int>（整数类型）[1, max)（大于等于 1，无上限）10
initial_handshake_resend_period（初始握手重发间隔）<int>（整数类型）[1, max)（大于等于 1，无上限）125
handshake_resend_period_gain（握手重发间隔增益）<double>（浮点数类型）(1.0, max)（大于 1.0，无上限）1.5

注意：所有列出的属性均带有前缀 dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.。例如，max_handshake_requests 属性的完整名称为 dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.max_handshake_requests。

以下示例展示了如何为身份验证握手配置设置域参与者服务质量（DomainParticipantQoS）的属性：

C++
DomainParticipantQos pqos;
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.max_handshake_requests",
    "5");
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.initial_handshake_resend_period",
    "250");
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.handshake_resend_period_gain",
    "1.5");
XML

    
        
            
                
                    dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.max_handshake_requests
                    5
                
                
                    dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.initial_handshake_resend_period
                    250
                
                
                    dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.handshake_resend_period_gain
                    1.5

12.4.3 加密插件设置

若要激活 DDS:Crypto:AES-GCM-GMAC 加密插件，需在域参与者服务质量（DomainParticipantQos）的 properties()（属性）中，将 dds.sec.crypto.plugin（DDS 安全加密插件）的值设置为 builtin.AES-GCM-GMAC（内置 AES-GCM-GMAC）。

此外，该插件需依赖 DDS:Auth:PKI-DH 身份验证插件的激活才能使用。DDS:Crypto:AES-GCM-GMAC 插件通过访问控制插件 DDS:Access:Permissions（DDS：访问：权限）进行配置，即加密插件的配置需借助访问控制插件的属性和配置文件完成。

如需了解更多相关信息及示例，请参考 “加密插件：DDS:Crypto:AES-GCM-GMAC”（Cryptographic plugin: DDS:Crypto:AES-GCM-GMAC）章节。

12.4.4 日志插件设置

若要激活 DDS:Logging:DDS_LogTopic 日志插件，需在域参与者服务质量（DomainParticipantQos）的 properties()（属性）中，将 dds.sec.log.plugin（DDS 安全日志插件）的值设置为 builtin.DDS_LogTopic（内置 DDS_LogTopic）。

下表概述了用于配置 DDS:Logging:DDS_LogTopic 插件的属性。如需了解更多信息及示例，请查阅专门文档 “日志插件：DDS:Logging:DDS_LogTopic”（Logging plugin: DDS:Logging:DDS_LogTopic）。

posted @ 2025-11-24 17:42  yangykaifa  阅读(19)  评论(0)    收藏  举报