理解Halcon中的刚性仿射变换

1.刚性变换理解

　　刚性仿射变换：在图像坐标系内只有平移和旋转的位置转换，不涉及斜切和缩放

　　而所有的定位项目的应用场景也都是刚性仿射变换

　　vector_angle_to_rigid：刚性仿射变换算子，rigid中文意思是刚性

2.刚性变换示例

　　现在有下图中A点（300,300），B点（700,700），要求出C点位置，条件是∠ABC=90°，且C点距离直线AB长度为100

    

注意理解角度范围（-π到π）

read_image (Image, 'printer_chip/printer_chip_01')
gen_cross_contour_xld (Cross,300,300, 60, 0.785398)
gen_cross_contour_xld (Cross,700,700, 60, 0.785398)
*注意这里的角度，变换角度应该是-45°，所以应该是从A（300,300）到B(700,700)
angle_lx (300,300,700,700,Angle)
tuple_deg (Angle, Deg)

*以原点为基准，从（0,0）到（700,700）
vector_angle_to_rigid (0, 0, 0, 700, 700 , Angle, HomMat2D)
affine_trans_point_2d (HomMat2D, -100, 0, Row_C, Col_C)
gen_cross_contour_xld (Cross,Row_C, Col_C, 60, 0.785398)
*Row_C, Col_C就是C点坐标

gen_region_line (RegionLines, 300, 300, 700, 700)
gen_region_line (RegionLines, Row_C, Col_C, 700, 700)