2025年12月2日
连续200帧的ego的RT矩阵R_prevel2wld，shape是[200,4,4]，目标的rt矩阵的R_curpt2curvels的shape是[87, 200, 4, 4]， 87是目标数量， 把t11时刻的目标对齐到t0， numpy实现
摘要： 下面给你最小、正确且高效的 numpy 实现，把t11 时刻的 87 个目标齐次矩阵对齐到 t0 坐标系。 重点：齐次矩阵变换的顺序。 🧠 已知 ego 坐标 → world 坐标 R_prevel2wld[t] shape: [200, 4, 4] object local → ego 坐标 R 阅读全文
posted @ 2025-12-02 16:58 无左无右 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)