随笔分类 -  导航定位原理

摘要：1. Ceres Solver 1.1 简介 定位：一个功能强大、通用的非线性最小二乘问题求解器。 哲学：提供一套丰富的API，让用户能够轻松地定义和构建残差项，并自动或手动指定微分方式，最终求解这些残差的平方和的最小值。它更像一个“数学工具”。 由Google维护，非常活跃。 主要开源项目：VIN 阅读全文

摘要：1. imu_tk简介 imu_tk是一款开源的面向消费级imu的无基准标定软件，不需要转台设备，即可以实现acc/gyr bias、scale和misalignment的标定。标定原理参考文献[1]。 2. 程序框架 2.1 文件读取 读取acc和gyr的数据（如果自己的acc和gyr数据在文件中 阅读全文

摘要：无论是严恭敏老师的开源程序PSINS，还是牛小骥老师组开源的KF-GINS，在进行SINS机械编排时都是先更新速度和位置，再更新姿态，这是为什么呢？ 可以从姿态、速度和位置更新的具体公式中看出其中缘由： 进行姿态更新时需要通过平均位置和平均速度计算n系相对于i系的平均角速率（计算平均速度和平均位置需 阅读全文

摘要： 阅读全文

摘要：注：严老师程序中量测更新时速度量测用的vn，即惯导速度减零，所以适用于静态场景，如果是动基座对准需要对量测进行修改： kf = kfupdate(kf, vn-vgps); 阅读全文

摘要：严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下： 对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。 alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)； 纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用， 阅读全文

摘要：推导了一篇严恭敏老师的论文《低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向对准技术》 主要思想：为了降低航向的非线性，直接估计 sin(航向) 和 cos(航向) 文中仿真了两种场景： 场景1：初始速度：0m/s，加速度：1m/s^2，GPS水平定位精度：10m； 场景2：初始速度：10m/s，拐弯 阅读全文