RTKlib

官方网站：http://www.rtklib.com/ RTKLIB是日本东京海洋科技大学（Tokyo University of Marine Science and Technology）高须知二（Tomoji Takasu）采用C/C++语言开发的，开源用户端高精度GNSS数据处理软件。提供从标准单点定位、精密单点定位、伪距差分定位到高精度双差相对定位，丰富的数据处理功能。支持实时和事后处理模式。支持GPS、GLONASS、GALILEO、BEIDOU、QZSS、IRNSS等导航卫星系统和常用的 RINEX 2、3 等文件格式。

如何计算n-frame（导航坐标系）下的定位误差？

摘要：这里介绍2种计算n-frame（导航坐标系）下的定位误差方法，两种方法计算结果一致，可根据自己定位结果是XYZ，还是BLH进行选择。假设定位结果为：ECEF下的XYZ。方法1：先让自己的定位结果与参考定位结果做差，得到ECEF下的误差矢量dXYZ，然后根据此历元的位置计算出e-frame to 阅读全文

posted @ 2023-09-18 11:38 無常阅读(197) 评论(0) 推荐(0)

rtklib处理以BDT为时间基准的观测数据时遇到的BUG

摘要：rtklib只能处理以GPST和UTC为时间基准的数据，想正确处理以BDT为时间基准的数据需要将观测数据的时间进行转换，具体如下：在 readrnxobs()函数（在文件rinex.c line:1030左右处）中加入一行代码： /* BDT -> GPST */ if (*tsys==TSYS_ 阅读全文

posted @ 2022-03-07 09:43 無常阅读(426) 评论(0) 推荐(0)

基于RTKLIB 2.4.3.b34版本L1-L5双频定位解算

摘要：之前版本在配置文件中L1+L5的选项，但是并没有实现L1+L5双频结算功能，在2.4.3.b34版本中直接去掉L1+L5选项。若想实现L1+L5双频解算可对2.4.3.b34版本进行略微改动（2.4.3.b34版本对数据读取部分进行了优化，实现L1+L5更方便）实现L1+L5双频解算一般两种策略阅读全文

posted @ 2022-01-06 16:08 無常阅读(1943) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB中模糊度固定之——instantaneous、continuous和fix-and-hold三种固定模式的异同

摘要：针对当前历元状态量对上一历元估计出的模糊度继承程度不同可分为三种模式：instantaneous、continuous和fix-and-hold 1. 先说instantaneous和 continuous、fix-and-hold两个之间的区别 Instantaneous = Integer Am 阅读全文

posted @ 2021-11-16 21:56 無常阅读(2755) 评论(0) 推荐(1)

RTKLIB中质量控制函数之——testsnr()函数

摘要：RTKLIB中的随机模型用的是高度角模型，可以针对不同高度角设置不同的信噪比阈值，对信噪比低于所设阈值的观测值进行剔除。 /* test SNR mask * test SNR mask * args : int base I rover or base-station (0:rover,1:ba 阅读全文

posted @ 2021-11-05 09:44 無常阅读(932) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB中relpos()函数之——ddres()函数

摘要：ddres()函数--> /* double-differenced residuals and partial derivatives */ 功能：求出卡尔曼滤波中的新息v，量测方程的系数矩阵H和量测噪声R 函数代码过长，只做一个简单介绍 static int ddres(rtk_t *rtk, 阅读全文

posted @ 2021-10-06 10:20 無常阅读(1025) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB中relpos()函数之——udstate()函数

摘要：udstate()函数-->/* temporal update of states */ udstate()函数功能是状态更新，可以看出待估参数X中的各元素 /* temporal update of states */ static void udstate(rtk_t *rtk, const 阅读全文

posted @ 2021-10-06 10:02 無常阅读(611) 评论(0) 推荐(0)

时间系统

摘要：http://leapsecond.com/java/gpsclock.htm 1. 世界时：以地球自转这一周期运动作为基础的时间尺度，1个平太阳日的1/86400为1秒。 2. 国际原子时（TAI）原子时是一种以原子谐振信号周期为标准的时间系统，国际原子时根据全球约60个实验室的大约240台原阅读全文

posted @ 2021-08-05 18:49 無常阅读(587) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB中readobsnav()函数之——sortobs()

摘要：sortobs()函数： note：是对读取出来的GNSS观测数据进行排序，并删除重复数据 argv：obs_t *obs return：历元数 qsort()函数的排序后效果： /* sort and unique observation data * sort and unique observ 阅读全文

posted @ 2021-01-23 11:31 無常阅读(568) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB中estpos()函数之——rescode()函数

摘要：最小二乘原理：x=(v^T *v)^-1 * (v^T * H) x：即为接收机位置 rescode()函数就是求出v和H，为下一步用最小二乘法求解接收机位置做准备先介绍rescode()函数形参变量名： obs：当前历元的观测数据 n：观测数 nav ：导航数据 opt ：选择设置 sol：结果阅读全文

posted @ 2020-10-23 16:33 無常阅读(1538) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB的relpos函数之——selsat()函数

摘要：selsat()函数的源代码： /* select common satellites between rover and reference station */static int selsat(const obsd_t *obs, double *azel, int nu, int nr, c 阅读全文

posted @ 2020-10-23 13:13 無常阅读(866) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB的relpos函数之——zdres函数

摘要：地球潮汐改正tidedisp()函数（？？？）求卫星到接收机间的几何距离，存在变量r中r=geodist(rs+i*6,rr_,e+i*3)e：是接收机到卫星方向的单位向量在geodist函数内部，return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;OMG 阅读全文

posted @ 2020-10-18 18:57 無常阅读(967) 评论(0) 推荐(0)

以rtklib为例——介绍在ubuntu下clion调试已写好的源码

摘要：linux下一般都用gcc（编译）+gdb（调试）+vim（编辑），向我这种弱鸡用IDE（Integrated Development Environment）集成开发环境clion 在clion下调试代码，需要编辑CMakeLists.txt文件，用CMakeLists.txt文件中的CMake命阅读全文

posted @ 2020-10-09 13:22 無常阅读(1515) 评论(0) 推荐(0)

随笔分类 - 开源程序/软件 / RTKlib

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