随笔分类 -  开源程序/软件 / ignav

为什么SINS机械编排中，姿态更新在速度更新和位置更新之后
摘要：无论是严恭敏老师的开源程序PSINS，还是牛小骥老师组开源的KF-GINS，在进行SINS机械编排时都是先更新速度和位置，再更新姿态，这是为什么呢？ 可以从姿态、速度和位置更新的具体公式中看出其中缘由： 进行姿态更新时需要通过平均位置和平均速度计算n系相对于i系的平均角速率（计算平均速度和平均位置需 阅读全文
posted @ 2025-03-05 19:54 無常 阅读(128) 评论(0) 推荐(0)
工规和车规的简单区别
摘要：车规级，即Automotive Grade，指要满足车载等级要求的元器件，AEC-Q系列标准是行业公认的车规元器件认证标准。 AEC为美国汽车电子委员会（Automotive Electronics Council），是由通用、福特和克莱斯勒为建立一套通用的零件资质及质量系统标准而设立， Q为Qua 阅读全文
posted @ 2024-02-02 09:54 無常 阅读(1786) 评论(0) 推荐(0)
IMU寄存器配置说明
摘要：在使用IMU前需要先通过寄存器配置IMU的量程（range）和数据输出频率（ODR）等信息，下面简单说一下如何计算寄存器中对应参数的值。 以TDK 的一款MEMS IMU的Gyro为例：假设 range 配置为：250deg/s，ODR配置为：200HZ 其实就是计算一个8位的二进制的数 XXXX 阅读全文
posted @ 2023-10-20 16:42 無常 阅读(314) 评论(0) 推荐(0)
如何计算n-frame（导航坐标系）下的定位误差？
摘要：这里介绍2种计算n-frame（导航坐标系）下的定位误差方法，两种方法计算结果一致，可根据自己定位结果是XYZ，还是BLH进行选择。 假设定位结果为：ECEF下的XYZ。 方法1： 先让自己的定位结果与参考定位结果做差，得到ECEF下的误差矢量dXYZ，然后根据此历元的位置计算出e-frame to 阅读全文
posted @ 2023-09-18 11:38 無常 阅读(200) 评论(0) 推荐(0)
NHC/ODO/INS组合原理
摘要：毕业论文中非完整约束部分推导有误，所以更正一下！ 只用GNSS/INS组合，不用NHC，组合出的姿态为IMU的姿态，收敛后精度正常； 用GNSS/INS/NHC，但是不估计IMU与车体系间的安装角，组合出的姿态为车体系的姿态，精度会受安装角影响； 用GNSS/INS/NHC，且估计IMU与车体系间的 阅读全文
posted @ 2023-06-21 17:34 無常 阅读(190) 评论(0) 推荐(0)
欧拉角转DCM
摘要： 阅读全文
posted @ 2022-11-22 14:47 無常 阅读(96) 评论(0) 推荐(0)
ignav中数据流时间对准
摘要：各数据流时间对准用到的结构体为： typedef struct { /* time synchronization index in buffer */ int ni,nip,imu; /* current/precious number and sync index of imu measurem 阅读全文
posted @ 2021-12-13 15:45 無常 阅读(525) 评论(0) 推荐(0)
惯性导航系统（INS）中b系与n系间（东北天-右前上）与（北东地-前右下）姿态矩阵转
摘要：已知： 将式(1)和式(2)代入式(3)得： 式(5)两边右乘矩阵（此矩阵的逆等于它本身） 得： 将式(4)代入式(6)得： 阅读全文
posted @ 2021-11-23 12:51 無常 阅读(1021) 评论(2) 推荐(0)
ignav中IMU与GNSS间的杆臂
摘要：惯性导航一般以惯组（IMU）的几何中心（或某一固定参考点）作为导航定位或测速的参考基准，而卫星导航则以接收机天线的相位中心作为参考基准， 在实际运载体中同时使用两种甚至多种导航系统时，它们在安装位置上往往会存在一定的偏差。为了将多种导航系统的导航信息进行比对和融合，必须对导航 信息实施转换，转换至统 阅读全文
posted @ 2021-11-11 14:51 無常 阅读(1209) 评论(0) 推荐(0)
ignav configuration
摘要：ignav中的坐标系 n-frame：n-e-d b-frame：f-r-d stats-eratio1 =100stats-eratio2 =100stats-errphase =0.003 # (m) 高度角随机模型 ：a*a+b*b/(sinel*sinel*)中的a，论文中说a=0.004m 阅读全文
posted @ 2021-10-29 19:22 無常 阅读(489) 评论(0) 推荐(0)
ignav卡尔曼滤波中的待估计参数
摘要：由下面代码可以看出ignav卡尔曼滤波中待估计的状态：[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T extern int xiA (const insopt_t *opt) {return 0;} /* attitude states 阅读全文
posted @ 2020-10-30 20:59 無常 阅读(850) 评论(5) 推荐(1)
ignav中紧组合对INS初始化
摘要：具体代码：在源文件ins-init-rt.cc中的insinirtobs函数中（line：148）对INS初始化，主要是给出载体相对于导航坐标系的初始位置、初始速度和初始姿态信息，求初始姿态最及求出载体坐标系相对导航坐标系的欧拉角即可此程序中认为pitch和roll这两个角都为0，用载体在导航坐标系 阅读全文
posted @ 2020-10-18 16:30 無常 阅读(940) 评论(0) 推荐(0)
ignav紧组合运行结果出现nan or inf
摘要：找到ins.cc源文件 line：580找到函数int updateins(const insopt_t *insopt,insstate_t *ins,const imud_t *data) 在声明变量 domge时，对其进行初始化：double domge = {0.0}; 即可正常运行 阅读全文
posted @ 2020-07-24 10:46 無常 阅读(726) 评论(0) 推荐(0)