随笔分类 -  论文

摘要:作者总结了SLAM前端和后端的区别 While SLAM frontends are used to estimate robot movement online in real-time, the backend is used to perform optimization of the pos 阅读全文
posted @ 2016-12-06 11:01 xy123001 阅读(1340) 评论(0) 推荐(0)
摘要:1.综述:迭代最近点算法综述,介绍了svd分解和四元数法,其中 svd法:http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/9358853 四元数法:http://www.doc88.com/p-2744480500404.html 说白了就是 2. 其他变种 阅读全文
posted @ 2016-10-24 10:05 xy123001 阅读(526) 评论(0) 推荐(0)
摘要:这篇文章是谷歌的Cartograph中实现real_time_correlative_scan_matcher的论文 Real-Time Correlative Scan MatchingEdwin B. OlsonUniversity of MichiganDepartment of Electr 阅读全文
posted @ 2016-10-16 21:45 xy123001 阅读(2194) 评论(0) 推荐(0)
摘要:Icp基本思想参考资料:http://www.cnblogs.com/jian-li/articles/4945676.html ,包括点-点,点-面的各种icp变种 Icp算法就是两个点云X、Y之间的匹配,最小化均方误差 其中R是旋转矩阵,t是平移矩阵。 方法: 搜索策略 找到最近点,使用kd-t 阅读全文
posted @ 2016-09-06 10:37 xy123001 阅读(5150) 评论(0) 推荐(0)