玩转X-CTR100 l 平台-4WD智能小车

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本文介绍使用X-CTR100控制器搭建4WD智能小车平台，也同样适用于2WD。

硬件

器件组成

连接关系，没错就这么简单！

实物图

软件

X-CTR100控制器X-API已经包含电机控制驱动代码，使用非常简单，只需调用接口函数，测试代码如下，实现智能小车变速前进和变速后退。

int main(void)

{    

    uint8_t temp;

    

    //X-CTR100初始化

    AX_Init(115200);

    printf("***X-CTR100 4WD智能车调速测试例程***\r\n\r\n");

    

    //模块初始化及配置

    AX_MOTOR_TIM1_MNOP_Init(20); //初始化电机控制端口，PWM频率为20KHz        

        

    printf("*小车变速前进后退测试\r\n");

    

    while (1)

    {            

        printf("*小车增速前进\r\n");

        for(temp=0; temp<=200; temp++)

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(temp);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(temp);

            AX_Delayms(30);

        }

        AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(0);

        AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(0);     

        AX_Delayms(1000);

        

        printf("*小车增速后退\r\n");

        for(temp=0; temp<=200; temp++)

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-temp);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-temp);

            AX_Delayms(30);

        }

        AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(0);

        AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(0);

        AX_Delayms(1000);

    }

}

 

该平台只是个基础平台，后续很多模块的应用将基于该平台测试应用，例如使用PS2无线手柄控制小车。