摘要：
1 /// 2 /// 六关节机器人雅可比矩阵 3 /// 4 /// 每个关节的a,d值构成的数组列表，如GSK RB8：{{150,0},{560,0},{155,0},{0,630},{0,0},{0,155}} 5 /// 每个关节的角度值数组 6 /// 6X6矩...
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posted @ 2016-10-12 15:21
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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摘要：
1 /// 2 /// 六关节机器人逆运算 3 /// 4 /// 末端姿态及位置 5 /// 每个关节的a,d值构成的数组列表，如GSK RB8：{{150,0},{560,0},{155,0},{0,630},{0,0},{0,155}} 6 /// 第5轴是否为负值 ...
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posted @ 2016-10-12 13:44
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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摘要：
网上关于六关节机器人运动学的资料很多，部分资料在坐标系法则上或是计算数据上存在错误，下面整理的程序已通过验证。 根据Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一种计算形式： 由第一种方式得到的六关节矩阵： 则：
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posted @ 2016-10-12 12:43
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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