VxWorks 的任务

任务是竞争系统资源的最小运行单元。

1  任务具有四种状态

就绪态（Ready）：任务只等待系统分配CPU资源

挂起态（Pend）：任务需等待某些不可利用的资源而被阻塞。

休眠态（Sleep）：如果系统不需要某一个任务工作，则这个任务处于休眠状态。

延迟态（Delay）：任务被延迟时所处的状态。

当系统对某一任务进行操作时，任务就从一种状态跃迁到另一状态。处于任一状态的任务都可以被删除。任务跃迁图如下图所示：

 

2  任务调度

      多任务调度须采用一种调度算法来为就绪态队列中的任务分配CPU。Wind内核采用基于优先级的抢占式调度法作为它的默认调度策略，同时它也提供了轮转调度算法。

      Wind内核划分256级优先级（0~255）。0最高，255最低。当任务被创建时，附加参数说明了该任务优先级，用户也可以通过taskPrioritySet()在系统运行时修改任务的优先级。

任务管理函数

• taskSpawn( )      –    spawn a task
  

int taskSpawn
(
char * name, /* name of new task (stored at pStackBase) */
int priority, /* priority of new task */
int options, /* task option word */
int stackSize, /* size (bytes) of stack needed plus name */
FUNCPTR entryPt, /* entry point of new task */
int arg1, /* 1st of 10 req’d task args to pass to func */
int arg2,
int arg3,
int arg4,
int arg5,
int arg6,
int arg7,
int arg8,
int arg9,
int arg10
)

成功：返回任务的ID号；失败：返回ERROR。

task option word ：

• taskDelete( )    –    delete a task
  

STATUS taskDelete
(
int tid /* task ID of task to delete */
)

• taskDelay -延迟任务

STATUS taskDelay

(

int ticks/*延迟的时间滴答数*/

)

任务延迟为某一任务休眠一定时间提供了简单的处理方法，一般用于任务的周期性循环执行。当输入为NO_WAIT（0）时，表示将所延迟的任务切换到统一优先级就绪队列的尾部。

 

• taskSuspend    -    挂起任务

STATUS taskSuspend

（

   int tid/*被挂起的任务的ID号*/

）

• taskResume    -     恢复挂起的任务

STATUS taskResume

（

    int tid/*恢复任务的ID号*/

）

vxWorks系统任务

在vxWorks系统中，除了用户创建的任务外，系统还会自动启动一些系统任务。当vxWorks系统目标板加电启动成功后，有如下几个任务已经运行。

根任务tUsrRoot

内核首先执行根任务tUsrRoot，其入口点为文件config/all/usrConfig.c中的usrRoot()函数，它负责初始化vxWorks工具，并创建注册、异常处理、网络通信服务和tRlogind等任务。