单应矩阵及图像拼接的延申

最近在研究两个相机的图像拼接问题。偶然读到了一篇博客，突然发现这篇博文的作者功力相当深厚，对单应矩阵和深度图像的研究都很独到。

特此记录以下：https://zhuanlan.zhihu.com/p/636135357

https://zhuanlan.zhihu.com/p/608660362

参考文献：https://inria.hal.science/inria-00174036v3/document   p6

附作者和他的研究内容，其他文章也很不错。

 

 

 

 

 

但是实际上，不要根据最后这个来求解单应矩阵。一方面是比较复杂，另一方面是，需要找到匹配点，并且算出对应的nT和d，比较麻烦。