SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+Eigen+Ceres+g2o+Sophus+PCL+OpenCV+测试代码

1、

https://blog.csdn.net/yunlaowang/article/details/90512976

ros2go中，eigen、pcl以及opencv已经自带，无需安装

2、安装NVIDIA驱动

https://zhuanlan.zhihu.com/p/59618999

sudo apt-get updata //查看前先updata一下
ubuntu-drivers devices //查看硬件信息
sudo ubuntu-drivers autoinstall //安装驱动

3、安装nomachine

自带安装包安装即可

4、安装roboware

自带安装包安装

5、安装chrome

6、安装timeshift保命

https://linux.cn/article-11619-1.html

7、安装录屏软件simplescreenrecorder

sudo apt-get install simplescreenrecorder

遇到的问题:

1、g2o编译报错问题

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/72622225

通用问题

https://blog.csdn.net/qq_38204686/article/details/114949748

解决方案：不编译它 .. (暂没有找到更好的方案)
可找到g2o/g2o/CMakeLists.txt 注释或删除相关行 如下图：

2、关于ros必要包的安装(持续更新)

　　1、csm

　　sudo apt-get install ros-melotic-csm